BRD601 THOR GMSL相机外触发

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BRD601 THOR GMSL相机外触发#

配置方式#

相机工作模式说明#

工作模式	模式说明	用法差异	注意
使用外触发	曝光开始时间会收到设备控制，所有相机同时拍摄。	可以使用Linux默认方式，以及sdk来获取图像。	所有相机需使用相同的工作模式

功能作用：#

消除摄像头间的时间差：在传统的连续拍摄模式下，各个摄像头独立工作，曝光和图像采集的时间点存在微小差异，对于高速运动物体分析、多视角3D重建、精密工业检测等场景，这种时间差会导致数据错位或不一致，影响结果的准确性，外触发功能让所有摄像头严格听从同一个外部信号的指挥，实现同时拍摄**。**

统一帧率控制：通过配置界面，系统会自动列出所有连接相机共同支持的频率以供选择，可以为所有支持外触发的摄像头统一设定一个精确的触发频率。

关键优势：#

高精度同步：所有摄像头在接收到外部触发信号的瞬间开始曝光，实现微秒级甚至更高精度的同步。
帧率一致可控：统一设定并验证所有相机的拍摄频率，确保数据采集节奏的一致性。
简化配置：通过直观的软件界面即可启用外触发模式并选择共同支持的频率，无需复杂的底层命令。
灵活兼容：支持通过标准Linux方式或使用我们的SDK来获取同步后的图像流。

应用场景：#

自动驾驶/机器人视觉：多路摄像头同步捕捉环境信息，确保感知数据的时空一致性。
工业自动化与机器视觉：生产线高速运动物体的多工位同步测量与定位、机器人引导与抓取。
运动科学分析：多摄像头捕捉运动员动作，进行精确的运动轨迹和姿态重建。
VR/AR：构建空间感知或多摄像头同步录制真实环境。
科研实验：需要多个传感器在严格相同时间点采集数据的实验。

使用方法#

选择对应的相机后，如果该相机支持外触发，则”使用外触发模式”可以选择。

在外触发模式下，可以选择支持的触发频率。

由于触发对于所有相机都相同，因此可选的频率是所有相机共同支持的触发频率。

如何验证外触发成功#

条件1：可以正常获取相机图片#

gst-launch-1.0 -v v4l2src device="/dev/video1" ! video/x-raw,width=1280,height=720,format=UYVY ! xvimagesink

条件2：相机帧率和设置的触发频率一致#

您可以使用Linux下面的v4l-utils工具，验证对应的video口是否正常出图以及帧率是否正常。

安装v4l-utils工具

#更新ubutu软件源
sudo apt update

#安装工具
sudo apt install v4l-utils

根据所用相机的分辨率以及插入的位置使用该工具获取出图及帧率情况。

#以video0 1280x720分辨率相机为例 
v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-fmt-video=width=1920,height=1080,pixelformat=UYVY --stream-mmap

使用说明#

视频输出#

可以使用下列命令，快速打开相机来确认效果。

方法一：无需输入参数快速点亮相机#

点亮相机#

sudo chmod +x /opt/miivii/features/gmsl_camera/bin/cameras_sdk_demo 
cd /opt/miivii/features/gmsl_camera/bin/
# 点亮相机（自动点亮所有相机,如需单独点亮相机需指定路数）
./cameras_sdk_demo 

#

性能问题解决方案#

cameras_egl_demo：EGL Demo 直接使用v4l和opencv来获取摄像头图像。

/opt/miivii/features/gmsl_camera/bin/cameras_egl_demo -s 1280x720 -d /dev/video0

兼顾性能和易用性的方案#

cameras_opencv_demo：OpenCV Demo，使用egl来作为显示部分实现，显示部分效率高。

/opt/miivii/features/gmsl_camera/bin/cameras_opencv_demo -s 1280x720 -d /dev/video0

方法二：输入相机参数点亮相机#

显示单路720P的相机#

gst-launch-1.0 -v v4l2src device="/dev/video1" ! video/x-raw,width=1280,height=720,format=UYVY ! xvimagesink

显示单路1080P的相机#

gst-launch-1.0 -v v4l2src device="/dev/video0" ! video/x-raw,width=1920,height=1080,format=UYVY ! xvimagesink

问题排查#

现象：相机帧率与手册标注不一致#

联系米文售前进行定制支持。可选的外触发帧率，是经过实际验证的帧率。

现象：选择了外触发模式，但实际帧率没有跟随外触发变化#

确认选择了正确的相机型号配置。
询问相机厂商是否支持外触发模式。

现象：相机无法点亮或黑屏#

硬件适配检查：确认相机型号在设备支持的兼容列表中（需联系厂商获取最新清单）。
检查相机接口是否插紧，线缆无损坏或氧化。
配置节点一致性：在设备网页设置中，确保所选相机节点编号与实际物理接口一致（例如接口2对应配置中的“相机2”）。
热插拔处理：若重新插拔相机，需在网页设置中重新保存配置或重启服务生效。

现象：图像显示为绿色#

更换线材，大部分图像的绿屏和线材有关。
和其他相机进行位置调换测试，有相当部分绿屏问题，和相机本身固件也有关系。
联系相机厂商确认固件输出图像格式，和相机支持格式是否相同。
如不同：联系相机厂商更新固件。或寻找米文销售进行支持。

使用上述手段无效的情况#

#使用下列命令获取日志，并将获得的日志发给技术支持人员
curl -sSL https://doc.miivii.com/scripts/run_miivii_diagnostic.sh | sudo bash -s gmsl