EVO ORIN CAN 接口说明#
信号引脚定义#
CAN总线的DB9端子引脚定义：
引脚定义
Pin |
Signal |
|---|---|
1 |
CAN1_L |
2 |
CAN0_L |
7 |
CAN0_H |
8 |
CAN1_H |
3、4、6 |
GND |
功能及节点说明#
功能 |
节点 |
|---|---|
CAN 1 |
CAN_0 |
CAN 2 |
CAN_1 |
使用方法#
使用接头1，连接PC
使用接头2，连接DB9母对母交叉转接头3
使用接头3，连接希望连接的DB9 CAN 接头
CAN问题排查#
现象一：设备开机后，can无法通信#
排查项1：检查硬件环境是否正常#
步骤1：检查接口是否损坏#
如有明显接口损坏，则直接转米文售后进行处理。
如无损坏，执行”步骤2：交叉验证”。
步骤2：交叉验证（如有条件）#
线缆以及发can数据的外设，接到另一台设备上，查看能否正常通信。
如另一台设备使用一样的配置方法可正常通信，则大概率为单台硬件问题，需要联系米文售后进行处理。
如另一台设备也无法正常通信，则建议检查线缆以及can外设是否存在故障。
如无其他设备验证可使用设备本身can口短接，执行”步骤3：接口短接，验证功能是否正常”。
步骤3：接口短接，验证功能是否正常#
使用杜邦线将故障can口和其他can口进行短接，使用cansend candump进行收发验证。 can引脚定义以及收发验证方法详见：https://doc.miivii.com/Apex-AD10-User-Manual-CH/wiki/Apex-AD10-CAN.html。
如两个can口可正常通信，则建议检查线缆以及can外设是否存在故障。
如两个can口不可正常通信，则执行”排查项2：检查can是否正确配置”。
排查项2：检查can是否正确配置#
步骤1：使用 ifconfig -a 查看接口状态#
打开终端，输入指令：ifconfig -a
如不能识别故障can，则执行”步骤2：检查can是否进行了初始化配置（NV mttcan默认不加载）”。
如能识别故障can节点，则执行”步骤3：配置can参数”。
步骤2：检查can是否进行了初始化配置(NV mttcan默认不加载)#
新加载can节点：
|
重新配置can节点后，使用ifconfig -a验证能否识别can节点。
如能识别can节点，则执行”步骤3”。
如不能识别can节点，则大概率为单台硬件问题，需要联系米文售后进行处理。
步骤3：配置can参数#
输入命令：
需要注意：can接口波特率一定要与发can数据的外设波特率一致
- 如重新配置后，can可正常通信，则问题解决。
- 如重新配置后，can仍不可正常通信，则执行"排查项3：重新刷写镜像验证是否为软件环境导致"。
## **排查项3：**
### 步骤1：刷写镜像
刷写镜像方法详见：[https://doc.miivii.com/Apex-AD10-User-Manual-CH/wiki/Apex-AD10-%E5%9B%BA%E4%BB%B6%E7%83%A7%E5%86%99.html](https://doc.miivii.com/Apex-AD10-User-Manual-CH/wiki/Apex-AD10-%E5%9B%BA%E4%BB%B6%E7%83%A7%E5%86%99.html)。
刷写镜像完成后，重新配置can节点进行can通信验证。
- 刷写镜像后，can可正常通信，则证明为系统软件环境导致，需要客户自己排查软件环境。
- 刷写镜像后，仍无法正常通信，则将设备连接外网后，则执行"步骤2：获取log"。
### 步骤2：获取log
则将设备连接外网后，打开终端输入：
并将日志导出，上传至故障工单系统（分析由米文售后工程师执行）。
现象二：#
****#
****确认现场can总线的节点是否做共地处理#
如未做共地处理，请做共地处理 。
如已做共地处理，请执行”排查项2：检查can txqueuelen 配置”。
****#
****#
打开终端，输入：
****#
如设置完成后，can通信正常，用户可根据实际需求，调整一个适合的值。
如设置完成后，can通信仍阻塞，则在问题复现时将设备连接外网，打开终端输入：curl -sSL https://doc.miivii.com/scripts/run_miivii_diagnostic.sh | bash -s can 将日志导出上传故障工单系统（分析由米文售后工程师执行）。