EVO ORIN GPIO数字输出#

接口引脚定义#

接口名称

引脚序号

接口说明

引脚号

设备节点

DI_1

1

GPIO IN

308

di1

DI_2

3

GPIO IN

309

di2

DI_3

5

GPIO IN

310

di3

DI_4

7

GPIO IN

311

di4

DI_5

9

GPIO IN

312

di5

DI_6

11

GPIO IN

313

di6

DI_7

13

GPIO IN

314

di7

DI_8

15

GPIO IN

315

di8

DO_1

19

GPIO OUT

300

do1

DO_2

21

GPIO OUT

301

do2

DO_3

23

GPIO OUT

302

do3

DO_4

25

GPIO OUT

303

do4

DO_5

27

GPIO OUT

304

do5

DO_6

29

GPIO OUT

305

do6

DO_7

31

GPIO OUT

306

do7

DO_8

33

GPIO OUT

307

do8

GND

2、4、6、8、10、12、14、16、18、20、22、

24、26、28、30、32、34、36

地



DC 5V

17

DC 5V OUT



DC 12V

35

DC 12V OUT



电气特性#

名词

规格

Vout

0～48V（支持3.3V，5V，12V，24V，48V）,最大驱动电流20mA


说明

应用条件

Vref

用户外部供电

3.3V~48V

R

用户外接上拉电阻

R＞Vref/0.02  (0,02为DO芯片驱动电流最大值)

R电阻封装耐受功率＞Idrv²*R（Idrv = Vref/R）

Vout

当输出逻辑高时，Vout = Vref

当输出逻辑低时，Vout = 0

Vout对接外部设备的IO端口使用。

禁止外部电源直连到Vout，否则导致Vout端口启动被动保护，导致IO信号异常。


说明

Vref

是用户端要外部提供的电压。

Passive Load

无源负载。如LED，继电器，电磁阀等。

Active Sourcing Input

源型输入（带内部上拉的数字输入对接），如PLC等

开漏输出推荐上拉电阻表#

需要外部提供的电压（Vref）

3.3V

5V

12V

24V

36V

48V

推荐上拉电阻值（Ω）

500

1k

2k

5k

10k

10k

使用方式#

系统版本5.xx-x.x.x及以下#

对GPIO接口使用的示例如下

# 切换到root用户
sudo su -
# 设置为高电平(DO)
echo 1 > /sys/class/gpio/<设备节点名>/value
# 例子：echo 1 > /sys/class/gpio/gpio339/value
# 设置为低电平(DO)
echo 0 > /sys/class/gpio/<设备节点名>/value
# 例子：echo 1 > /sys/class/gpio/gpio309/value

系统版本6.x.x-x.x.x及以上#

对GPIO接口使用的示例如下

sudo /opt/miivii/features/gpio/bin/miivii_set_do_level <DO number> <level: 0/1> <duration(seconds) of level>

# <DO number>：表示DO的序号，0表示DO1，1表示DO1，以此类推；
# <level: 0/1>：表示需要设置的电平，0表示低电平，1表示高电平；
# <duration(seconds) of level>：电平持续时间，单位为秒。在此期间，DO的电平为<level: 0/1>的状态；超过电平持续时间后，DO恢复为之前状态。
# 请注意，Linux内核从4.8版本开始，GPIO  SYSFS接口被标为过时，并且在Jetpack 6.0开始不再支持，并推荐通过libgpiod来进行GPIO操作。因此不支持不设置保持时间的方式。

# 例: 设置DO0为高电平，保持时间为20秒。
#sudo /opt/miivii/features/gpio/bin/miivii_set_do_level 0 1 20

示例代码编译

cp -r /opt/miivii/features ~/
cd ~/features/gpio
sudo make;

GPIO问题排查#

​一、权限与引脚占用类问题​#

​现象​

​原因分析​

​解决方法​

执行echo X > export时

返回 ‘”Device or resource busy”

GPIO已被其他驱动/进程占用

1. 检查占用源：cat /sys/kernel/debug/gpio

2. 终止占用进程：lsof /sys/class/gpio/gpioX/value

3. 强制释放：echo X > unexport → 重启系统

操作/sys/class/gpio文件时 ​权限不足​

用户未加入gpio组或未用sudo

1. 添加用户组：sudo usermod -aG gpio <user>

2. 修改文件权限：sudo chmod 0660 /sys/class/gpio/gpioX/value

二、电平异常类问题​#

​现象​

​原因分析​

​解决方法​

​输出电平不稳定​

1. 电源干扰/接地不良

2. PCB跨分割导致阻抗突变<br>3. 负载电流超限

1. 增加去耦电容滤波

2. 检查PCB布线，避免信号线跨越电源分割区

3. 外接MOSFET驱动高负载设备

​输入值错误​

1. 未配置上下拉电阻

2. 外部电压超范围

1. 软件配置上拉：echo pullup > /sys/class/gpio/gpioX/direction

2. 硬件增加4.7kΩ上拉电阻，或使用电平转换器

​输出模式下读取电平导致死机​

1. 错误访问输入寄存器（IDR）

2. 外部电路短路

1. 改用输出数据寄存器读取状态

2. 硬件串联100Ω限流电阻，避免过流

​三、中断与事件检测故障​#

​现象​

​原因分析​

​解决方法​

​中断无响应​（边缘触发失效）

1. 中断类型配置错误

2. ISR阻塞过久

1. 确认触发边沿：echo rising > /sys/class/gpio/gpioX/edge

2. 优化ISR：用perf top分析耗时，拆分长任务

​事件检测误触发​（如无故触发高电平）

1. 信号噪声干扰

2. 引脚虚焊/接触不良

1. 软件添加消抖：sysfs中设置debounce值

2. 硬件屏蔽线隔离干扰源，或增加RC滤波电路

​四、功能配置冲突​#

​现象​

​原因分析​

​解决方法​

GPIO方向设置无效​（无法切输入/输出）

1. 复用功能冲突（如被占用为I2C）

2. 驱动未加载

1. 检查设备树：确认apex_ad10.dts中未复用引脚

2. 加载驱动：modprobe gpio_chip_cdev

​同一引脚输出/输入切换失败​

1. 模式切换时序冲突

2. 中断抢占导致状态错乱

1. 关闭中断期间操作：local_irq_save()

2. 用全局变量缓存状态，避免频繁切换