APEX ORIN NANO 内部GPS授时#

原理说明#

硬件连接#

使用内部GPS时钟源的时候，需要连接GPS的天线。除此之外不需要连接其他的线材。

操作说明#

  • 修改MIIVII SETTINGS中的授时模式，改成内部GPS

  • 不需要修改授时使用的节点

  • 不要修改波特率

验证方法#

#修改系统时间
sudo date -s 12:12

#等待约1分钟左右。
#查看系统时间是否会自动变到当前时间，如果系统时间可以变到当前时间，则GPS功能正常，如果系统时间不能变到当前时间，则GPS功能异常。

GPS授时问题排查#

现象1：设备显示GPS授时失败#

解决办法：#

​检查GPS基础数据输出

进入设备设置界面，将「授时模式」临时调整为NTP或NONE​（避免GPS模式下的端口占用冲突）。

cat /dev/ttyTHS4  # 替换为实际设备节点

在终端输入命令，查看GPS设备的原始数据输出：

  • ​正常结果：应持续显示包含时间、经纬度等信息的$GPRMC格式数据（示例：$GPRMC,014110.068,A,3141.6165,N,11616.48565,E,0.296,…*48）。

  • ​无输出或格式错误：

    • 检查GPS设备天线是否接触良好；

    • 将GPS设备移至室外空旷区域重新测试。

​现象2：GPS时间同步信号（PPS）异常#

解决办法：#

​验证PPS信号状态

  • 保持授时模式为NTP或NONE。

输入命令检测信号输出：

# 查看十六进制数据流 
hexdump /dev/mivi-sync-in-a

  • ​正常结果：持续显示类似0000000 01fc ca3e caab bs17 5300 d400 0060 00…的十六进制代码。

  • ​无输出或乱码：

    • 更换GPS设备的PPS信号线；

    • 检查设备接口是否存在氧化或松动。

现象3：授时服务无法启动或中断#

解决办法：#

​检查授时服务状态

输入命令查看服务运行状态：

sudo systemctl status chrony.service

  • ​正常状态：显示Active: active (running)及服务运行时长。

​服务未运行：手动启动并设置开机自启：

sudo systemctl start chrony.service  
sudo systemctl enable chrony.service

现象4：更换GPS设备节点后仍无法授时#

解决办法：#

​修改授时配置

进入系统配置目录：

cd /etc/default

使用管理员权限编辑配置文件：

# 或其他编辑器
sudo vim gpsd

修改关键参数（示例）：

# 指定实际设备节点  
DEVICE="/dev/ttyTHS4"         
# 波特率需与GPS设备一致  
GPSD_OPTIONS="-b -n -s 115200"

保存后重启服务生效：

sudo systemctl restart chrony.service

现象5：所有排查后仍失败#

解决办法：#

​系统镜像恢复

  • 重新烧录设备系统镜像（操作前备份数据）。

  • 若仍失败，提交以下信息至技术支持：

    • GPS设备型号与固件版本；

    • 终端命令输出截图；

    • 配置文件修改记录。