APEX ORIN NANO ZED-X相机使用#

功能说明#

可以支持ZED-X双目相机的即插即用，并且支持和其他单目相机同时使用。

功能限制：

  • 同时只能接入1个ZED-X

  • ZED-X只能接在video0 or video1口上，确保在使用video0** or video1 时，video1 or video0 被设置为NONE**

安装ZED SDK#

下载软件包#

从https://www.stereolabs.com/en-hk/developers/release/4.2下载对应版本的ZED SDK

安装软件#

请注意，请使用SDK v4.2.5

#安装依赖库
sudo apt install zstd
#假定我们下载的包名为：ZED_SDK_Tegra_L4T35.3_v4.1.3.zstd.run
chmod +x ZED_SDK_Tegra_L4T35.3_v4.1.3.zstd.run
./ZED_SDK_Tegra_L4T35.3_v4.1.3.zstd.run
#安装SDK之后，请检查对应ISP文件是否正常放置在对应目录
ls /var/nvidia/nvcam/settings/
README.txt       zedx_ar0234.isp  zedx_imx678.isp

#如果无法找到isp文件，请手动复制对应的isp文件到指定目录下
sudo cp /usr/local/zed/firmware/ZEDX/*.isp /var/nvidia/nvcam/settings/

#赋予ISP文件权限，以保证其被argus调用
sudo chown root:root  /var/nvidia/nvcam/settings/zedx_ar0234.isp
sudo chmod 664 /var/nvidia/nvcam/settings/zedx_ar0234.isp
sudo systemctl restart nvargus-daemon.service

双目相机配置#

相机配置#

相机使用#

#拉升系统时钟为MAX
sudo jetson_clocks

#假定使用的是默认的安装目录
#运行该指令将会下载ZEDX对应SN的校正文件，如果下载失败，会导致ZED SDK打开失败
/usr/local/zed/tools/ZED_Depth_Viewer

#SN文件下载失败办法：访问下面的网址，修改为自己相机实际的SN号
http://calib.stereolabs.com/?SN=相机的SN号

#下载完成后，拷贝该文件到下面的目录，假如SN是10010
cp SN10010.conf  /usr/local/zed/settings/

双目相机和单目相机混合使用#

相机配置#

相机使用#

#如果使用的是和图示一样的相机，则预览非ZED相机命令如下
/opt/miivii/features/gmsl_camera/bin/cameras_sdk_demo -d /dev/video2 -s 1920x1080 -m 2 & /opt/miivii/features/gmsl_camera/bin/cameras_sdk_demo -d /dev/video4 -s 1280x720 -m 4

ZEDX问题排查#

现象1：相机插入设备后无法通过软件启用#

解决办法：#

    • 确认当前系统镜像版本是否支持该相机型号（参考相机支持清单）。

    • ​注意：某些相机需特定系统版本支持，若无法确认，请联系技术支持。

现象2：硬件连接正常但相机无响应#

解决办法：#

    • 目视检查相机接口是否有物理变形、氧化或损坏。

    • ​交叉测试：

      • 使用另一条正常线缆连接相机与设备；

      • 将该相机连接到其他正常设备测试。

现象3：软件配置后仍无法识别相机#

解决办法：#

    • 登录设备管理界面，确认相机接入的物理接口编号（例如接口0或1）与软件配置中选择的节点一致。

    • ​重要规则：

      • 每个相机需固定接入指定接口（如接口0或1），不可随意更换；

      • 配置完成后需保存设置，不可热插拔相机。

现象4：同时连接多台相机时异常#

解决办法：#

    • 确认当前系统仅接入一台相机（某些型号仅支持单相机运行）。

    • 若需多相机协同，需确保：

      • 每台相机接入独立接口（例如接口0、1、2等）；

      • 系统版本支持多相机并行处理。

现象5：软件环境异常#

解决办法：#

    • 参考设备文档确认相机驱动版本是否匹配（例如SDK需v4.1而非v4.2x）。

若版本不符，通过以下命令更新驱动：

sudo apt update && sudo apt install camera-driver

现象6：问题仍无法解决#

解决办法：#

在终端执行日志收集脚本：

curl - https://support.example.com/diagnose.sh | sudo bash -s camera

  • 将生成的日志文件提交至技术支持。