APEX ORIN NANO GPIO 数字输入#

硬件连接#

接口引脚定义#

接口名称

DB9针脚序号

接口说明

设备节点

DI_0

1

GPIO IN

/dev/gpio/di0

DI_1

2

GPIO IN

/dev/gpio/di1

DO_0

3

GPIO OUT

/dev/gpio/do0

DO_1

4

GPIO OUT

/dev/gpio/do1

GND

6-9

地


DI硬件规格#

Electrical indicators

Specification

Vin Range

0~48V

Logical High（Output Logical 1）

2.4V≤Vin≤48V

Logical Low（Output Logical 0）

0V≤Vin≤1.2V

IO Speed

≤100KHz

Peer interface requirements

The series resistance of the peer interface to GND is less than 1KΩ

DI使用方式#

对GPIO接口使用的示例如下

sudo /opt/miivii/features/gpio/bin/miivii_get_di_value <DI number>

# <DI number>：表示DI的序号，DI0则为0，DI1则为1，以此类推；
# 命令返回值，为当前DI读取的电平值，0表示低电平，1表示高电平
# 例：读取di0的输入
# sudo /opt/miivii/features/gpio/bin/miivii_get_di_value 0

示例代码编译

cp -r /opt/miivii/features ~/
cd ~/features/gpio
sudo make;

GPIO问题排查#

现象：设备开机后串口无法通信#

解决办法：#

硬件环境检查

操作步骤：

​检查物理接口状态

- 观察串口接口是否存在变形、断裂或氧化等物理损坏。
- ​**若发现损坏**：联系设备厂商售后服务。

​交叉验证测试

- ​**方法1**：将串口线缆及外设连接到另一台正常设备，测试能否通信：
  - ​**另一台设备正常** → 当前设备硬件故障，需联系售后；
  - ​**另一台设备异常** → 检查线缆或外设是否损坏。
- ​**方法2**​（无其他设备时）：
  - 使用测试线短接当前设备的两个串口（例如串口A与串口B）。
  - 通过串口调试工具测试自发自收：
    - ​**收发正常** → 原外设或线缆故障；
    - ​**收发失败** → 设备硬件或系统异常。

短接测试

- 使用杜邦线将故障串口口和其他串口口进行短接，使用串口调试工具收发验证RS232/485/422引脚定义以及收发验证方法参考使用手册
    - 如两个串口口可正常通信，则建议检查线缆以及串口外设是否存在故障
    - 如两个串口口不可正常通信，则执行"排查项：检查串口是否正确配置"

串口配置检查

操作步骤：

​查看当前串口配置

-

在终端输入命令（根据实际串口节点调整，如/dev/ttyS0）：

# 查看波特率等参数  
stty -F /dev/ttyS0 -a  

- ​**关键参数**：
  - 波特率（**baud rate**）需与外设完全一致（例如115200、9600等）。

​修正配置问题

- ​**若波特率不一致**：
  -

修改串口配置，使其与外设匹配（需管理员权限）：

 # 示例：设置为115200波特率 
 stty -F /dev/ttyS0 115200 

- ​**若配置一致仍失败**：进入系统环境排查。

系统镜像验证

操作步骤：

​重新刷写系统镜像

- 从设备厂商获取最新系统镜像文件，完成刷写（操作前备份数据）。
- ​**刷写后验证**：
  - ​**通信恢复** → 原系统软件环境异常，需自行排查配置；
  -

​仍异常 → 运行诊断脚本提交日志：

# RS232串口诊断（示例）  
curl -sSL https://support.example.com/diagnose_rs232.sh | sh  
# RS485/422串口诊断（示例）  
curl -sSL https://support.example.com/diagnose_rs485.sh | sh