APEX ORIN NANO GPIO 数字输出

硬件连接

接口引脚定义

接口名称	DB9针脚序号	接口说明	设备节点
DI_0	1	GPIO IN	/dev/gpio/di0
DI_1	2	GPIO IN	/dev/gpio/di1
DO_0	3	GPIO OUT	/dev/gpio/do0
DO_1	4	GPIO OUT	/dev/gpio/do1
GND	6-9	地

DO硬件规格

	说明	应用条件
Vref	用户外部供电	3.3V~36V
R	用户外接上拉电阻	R＞Vref/0.5A（0.5A为DO芯片的驱动电流最大值） R电阻封装耐受功率＞Idrv²*R（Idrv = Vref/R）
Vout	当输出逻辑高时，Vout = Vref 当输出逻辑低时，Vout = 0	Vout对接外部设备的IO端口使用。 禁止外部电源直连到Vout，否则导致Vout端口启动被动保护，导致IO信号异常。
emitt	Emitter的缩写，发射极	emitt引脚需与外部设备的IO GND直接连接。
colle	Collector的缩写，集电极

DO使用方式

对GPIO接口使用的示例如下

sudo /opt/miivii/features/gpio/bin/miivii_set_do_level <DO number> <level: 0/1> <duration(seconds) of level>

# <DO number>：表示DO的序号，0表示DO1，1表示DO1，以此类推；
# <level: 0/1>：表示需要设置的电平，0表示低电平，1表示高电平；
# <duration(seconds) of level>：电平持续时间，单位为秒。在此期间，DO的电平为<level: 0/1>的状态；超过电平持续时间后，DO恢复为之前状态。
# 请注意，Linux内核从4.8版本开始，GPIO  SYSFS接口被标为过时，并且在Jetpack 6.0开始不再支持，并推荐通过libgpiod来进行GPIO操作。因此不支持不设置保持时间的方式。

# 例: 设置DO0为高电平，保持时间为20秒。
#sudo /opt/miivii/features/gpio/bin/miivii_set_do_level 0 1 20

示例代码编译

cp -r /opt/miivii/features ~/
cd ~/features/gpio
sudo make;

GPIO问题排查

现象：设备开机后串口无法通信

解决办法：

硬件环境检查

操作步骤：

​检查物理接口状态

- 观察串口接口是否存在变形、断裂或氧化等物理损坏。
- ​**若发现损坏**：联系设备厂商售后服务。

​交叉验证测试

- ​**方法1**：将串口线缆及外设连接到另一台正常设备，测试能否通信：
  - ​**另一台设备正常** → 当前设备硬件故障，需联系售后；
  - ​**另一台设备异常** → 检查线缆或外设是否损坏。
- ​**方法2**​（无其他设备时）：
  - 使用测试线短接当前设备的两个串口（例如串口A与串口B）。
  - 通过串口调试工具测试自发自收：
    - ​**收发正常** → 原外设或线缆故障；
    - ​**收发失败** → 设备硬件或系统异常。

短接测试

- 使用杜邦线将故障串口口和其他串口口进行短接，使用串口调试工具收发验证RS232/485/422引脚定义以及收发验证方法参考使用手册
    - 如两个串口口可正常通信，则建议检查线缆以及串口外设是否存在故障
    - 如两个串口口不可正常通信，则执行"排查项：检查串口是否正确配置"

串口配置检查

操作步骤：

​查看当前串口配置

- 

在终端输入命令（根据实际串口节点调整，如/dev/ttyS0）：

# 查看波特率等参数  
stty -F /dev/ttyS0 -a  

- ​**关键参数**：
  - 波特率（**baud rate**）需与外设完全一致（例如115200、9600等）。

​修正配置问题

- ​**若波特率不一致**：
  - 

修改串口配置，使其与外设匹配（需管理员权限）：

 # 示例：设置为115200波特率 
 stty -F /dev/ttyS0 115200 

- ​**若配置一致仍失败**：进入系统环境排查。

系统镜像验证

操作步骤：

​重新刷写系统镜像

- 从设备厂商获取最新系统镜像文件，完成刷写（操作前备份数据）。
- ​**刷写后验证**：
  - ​**通信恢复** → 原系统软件环境异常，需自行排查配置；
  - 

​仍异常 → 运行诊断脚本提交日志：

# RS232串口诊断（示例）  
curl -sSL https://support.example.com/diagnose_rs232.sh | sh  
# RS485/422串口诊断（示例）  
curl -sSL https://support.example.com/diagnose_rs485.sh | sh