Apex Dual Orin GMSL相机#
GMSL相机硬件连接#
GMSL相机接口
GMSL相机转接线
节点映射关系#
M-GMSL为Master Orin的GMSL接口，只能在Master Orin上使用。
S-GMSL为Master Orin的GMSL接口，只能在Slave Orin上使用。
接口 |
设备节点 |
接口 |
设备节点 |
|---|---|---|---|
M-GMSL 0 |
/dev/video0 |
S-GMSL 0 |
/dev/video0 |
M-GMSL 1 |
/dev/video1 |
S-GMSL 1 |
/dev/video1 |
M-GMSL 2 |
/dev/video2 |
S-GMSL 2 |
/dev/video2 |
M-GMSL 3 |
/dev/video3 |
S-GMSL 3 |
/dev/video3 |
M-GMSL 4 |
/dev/video4 |
S-GMSL 4 |
/dev/video4 |
M-GMSL 5 |
/dev/video5 |
S-GMSL 5 |
/dev/video5 |
M-GMSL 6 |
/dev/video6 |
S-GMSL 6 |
/dev/video6 |
M-GMSL 7 |
/dev/video7 |
S-GMSL 7 |
/dev/video7 |
GMSL可视化设置#
点击左侧菜单栏“系统设置-GMSL设置”即可进入页面
选择每个通道的对应相机型号，相机编号，和丝印编号对应
点击保存
等待一会儿，系统会提示GMSL设置成功，即可使用GMSL摄像头
视频输出#
可以使用下列命令，快速打开相机来确认效果。
显示单路720P的相机#
gst-launch-1.0 -v v4l2src device="/dev/video1" ! video/x-raw,width=1280,height=720,format=UYVY ! xvimagesink
显示单路1080P的相机#
gst-launch-1.0 -v v4l2src device="/dev/video0" ! video/x-raw,width=1920,height=1080,format=UYVY ! xvimagesink
显示四路1080p相机#
#这里以相机的分辨率为1920x1080为例,在Ubuntu桌面下的终端按顺序执行下面的命令
#设置显示的宽度和高度，可以自定义
MIIVII_WIDTH=960
MIIVII_HEIGHT=540
#设置四个相机的图像格式以及实际的图像宽高
MIIVII_CONFIG="video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=1920, height=1080"
gst-launch-1.0 nvcompositor name=comp \
sink_0::xpos=0 sink_0::ypos=0 sink_0::width=$MIIVII_WIDTH sink_0::height=$MIIVII_HEIGHT \
sink_1::xpos=$MIIVII_WIDTH sink_1::ypos=0 sink_1::width=$MIIVII_WIDTH sink_1::height=$MIIVII_HEIGHT \
sink_2::xpos=0 sink_2::ypos=$MIIVII_HEIGHT sink_2::width=$MIIVII_WIDTH sink_2::height=$MIIVII_HEIGHT \
sink_3::xpos=$MIIVII_WIDTH sink_3::ypos=$MIIVII_HEIGHT sink_3::width=$MIIVII_WIDTH sink_3::height=$MIIVII_HEIGHT ! nv3dsink \
nvv4l2camerasrc device=/dev/video0 ! $MIIVII_CONFIG ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)NV12" ! comp. \
nvv4l2camerasrc device=/dev/video1 ! $MIIVII_CONFIG ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)NV12" ! comp. \
nvv4l2camerasrc device=/dev/video2 ! $MIIVII_CONFIG ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)NV12" ! comp. \
nvv4l2camerasrc device=/dev/video3 ! $MIIVII_CONFIG ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)NV12" ! comp.
问题排查#
相机显示无图像#
检查相机镜头盖是否打开。
相机显示绿屏#
检查相机是否只支持自触发模式，如果是，参考进阶部分。
相机显示颜色不对#
当相机图像格式不匹配的时候，会呈现下列效果。
此时需要检查图片格式是否设置正确。
