Apex Dual Orin 同步IO SYNC OUT

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SYNC OUT的主要用途，是用于让系统可以以固定的频率，对外部的相机来进行触发。

功能标签

引脚标签

引脚	规格
SYNC_OUT	3.3V

设备可以通过Sync out引脚输出1-30Hz，脉宽5ms的脉冲信号，用于触发外部传感器启动采样。同时设备会记录该脉冲上升沿的产生时间。传感器完成采样后，设备会将记录的时间与本次传感传回的数据做关联，作为该数据的时间戳，至此，系统获取了传感器采样的系统时间，完成同步。

SYNC OUT同步原理图（25Hz）

与此同时，设备还提供GMSL接口的Sync out同步功能，详见GMSL摄像头章节

同步功能验证方法：配置传感器为外部触发同步模式，通过ROSbag抓包确认传感器触发频率是否为sync.cfg中所设定的频率值。如果偏差小于1Hz，则说明Sync out功能生效。

数据传输时间分析

测试说明：设定Sync out 发出信号的频率为10Hz，测量设备发出的Sync out信号的上升沿到设备接收到视频帧之间的时间间隔（transfer time）。

IO帧传输时序示意图

帧传输时间测试结果

测量结果发现帧传输时间的平均值为65.70ms。