APEX AD10 ZED-X相机使用

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APEX AD10 ZED-X相机使用#

使用说明#

功能说明#

可以支持ZED-X双目相机的即插即用，并且支持和其他单目相机同时使用。

功能限制：

同时只能接入1个ZED-X
ZED-X只能接在video0 or video1口上，确保在使用video0** or video1 时，video1 or video0 被设置为NONE**
单目相机可接在其他可用接口（如video2），确保接口不冲突。

安装ZED SDK#

下载软件包#

从https://www.stereolabs.com/developers/release/4.2下载选择v4.2.5的ZED SDK

安装软件#

请注意，请使用SDK v4.2.5

#安装依赖库
sudo apt install zstd
#假定我们下载的包名为：ZED_SDK_Tegra_L4T35.3_v4.2.5.zstd.run
chmod +x ZED_SDK_Tegra_L4T35.3_v4.2.5.zstd.run
./ZED_SDK_Tegra_L4T35.3_v4.2.5.zstd.run
#安装SDK之后，请检查对应ISP文件是否正常放置在对应目录
ls /var/nvidia/nvcam/settings/
README.txt       zedx_ar0234.isp  zedx_imx678.isp

#如果无法找到isp文件，请手动复制对应的isp文件到指定目录下
sudo cp /usr/local/zed/firmware/ZEDX/*.isp /var/nvidia/nvcam/settings/

#赋予ISP文件权限，以保证其被argus调用
sudo chown root:root  /var/nvidia/nvcam/settings/zedx_ar0234.isp
sudo chmod 664 /var/nvidia/nvcam/settings/zedx_ar0234.isp
sudo systemctl restart nvargus-daemon.service

双目相机配置#

相机配置#

配置ZED-X接口：

进入相机设置页面，确认ZED-X接入的物理接口（video0或video1）。
将未使用的接口设置为”NONE”。例如，如果ZED-X接video0，则在配置文件中设置video1为NONE。

配置单目相机接口：

单目相机可接在非video0及video1接口（如video2）。
在设备管理界面中，确保接口编号与软件配置一致。

相机使用#

#拉升系统时钟为MAX
sudo jetson_clocks

#假定使用的是默认的安装目录
#运行该指令将会下载ZEDX对应SN的校正文件，如果下载失败，会导致ZED SDK打开失败
/usr/local/zed/tools/ZED_Depth_Viewer

#SN文件下载失败办法：访问下面的网址，修改为自己相机实际的SN号
http://calib.stereolabs.com/?SN=相机的SN号

#下载完成后，拷贝该文件到下面的目录，假如SN是10010
cp SN10010.conf  /usr/local/zed/settings/

双目相机和单目相机混合使用#

相机配置#

相机使用#

#如果使用的是和图示一样的相机，则预览非ZED相机命令如下
/opt/miivii/features/gmsl_camera/bin/cameras_sdk_demo -d /dev/video2 -s 1920x1080 -m 2 & /opt/miivii/features/gmsl_camera/bin/cameras_sdk_demo -d /dev/video4 -s 1280x720 -m 4

故障排查#

现象：zedx相机插到设备上，使用ZED_Depth_Viewer无法点亮#

排查项一：确认镜像版本#

步骤1：排查镜像版本是否支持zedx相机#

当前米文设备只有APEX ONX特定版本和AD10 6.0版本镜像支持zedx，其他标品版本暂不支持。如需要支持zedx版本，请联系技术支持。

排查项二：确认硬件链路#

步骤1：检查GMSL接口损坏#

目视GMSL接口是否有变形，损坏等。

如接口损坏联系米文售后维修更换。
如接口正常执行”步骤2”。

步骤2：确认相机线束以及GMSL相机是否正常#

如有多余线束/相机可做交叉验证，将其他确认正常的线束/相机接到设备上做测试确认问题。

如线束/相机正常则执行“排查项三：确认相机配置是否正常”。
如线束/相机不正常则更换线束/相机。

排查项三：确认相机配置是否正常#

步骤1：确认摄像头是否接错节点#

同时只能接入1个ZED-X。

ZED-X只能接在video0 or video1口上，确保在使用video0 or video1 时，video1 or video0 被设置为NONE。

如确认节点正常则执行”步骤2”。
如不正常修改相机节点。

步骤2：检查websetting中配置#

打开websetting→gmsl配置，确认选择的相机为当前使用的相机型号，并保证保存成功。

能否保存成功可检查/var/log/gmsl_camera.log查看。

如下图链接异常，需要再次检查”排查项二：确认硬件链路”。

如确认相机型号选择正确且保存成功，执行”步骤3”。
如操作有问题则重新修改后再尝试点亮相机。

步骤3：配置相机后有无对相机进行热插拔#

如有热插拔则需要重新在webstting配置相机，也可通过重启相机服务实现(miivii_gmsl2_service)。
如没有热插拔则执行“排查项四：确认系统内其他相机接线方式”。

排查项四：确认系统内其他相机接线方式#

步骤1：确认系统内有无其他相机#

如有其他gmsl相机，需要注意gmsl相机与zed相机不能在一个串行器上（gmsl相机如具备条件，可接到video4-7口）。
如无其他相机则需要执行”排查项五：确认软件环境配置是否正确”。

排查项五：确认软件环境配置是否正确#

步骤1：确认软件环境配置#

参考文档：系统功能：ZED-X双目GMSL相机支持.pdf。

建议重点关注：zed sdk版本型号（请注意，v4.2.x目前并不支持。请使用v4.1.3）。

如确认软件环境没问题，则执行”排查项六：收集log信息”。

排查项六：收集log信息#

将设备连接外网后，打开终端输入：

curl -sSL https://doc.miivii.com/scripts/run_miivii_diagnostic.sh | sudo bash -s gmsl

并将日志以及/var/log下文件导出，上传至故障工单中，交由米文技术支持。