Apex Orin NX 同步IO SYNC IO#
SYNC_IO的DP9端子引脚定义：
Pin |
Signal |
|---|---|
1 |
SYNC_IN_A |
2 |
SYNC_OUT_A |
3 |
NC |
6 |
GND |
7 |
GND |
8 |
GND |
Pin |
Specification |
|---|---|
SYNC_OUT_A |
5V |
SYNC_IN_A |
（Logic High 4.5V-12V, Logic Low 0V-2V） |
SYNC_IN使用说明#
硬件连接#
SYNC IN的主要用途，是用于接受GPS的PPS信号输入。配合串口接收的GPRMC信息，来达到通过外部GPS，来对系统进行授时。
使用方式#
SYNC IN 同步模式#
设备支持SYNC IN同步信号。
支持SYNC IN同步模式的传感器，在启动采样的时刻会产生并发出一个脉冲信号。设备通过SYNC_IN引脚接收脉冲信号，并记录该脉冲上升沿的产生时间。传感器完成采样后，设备会将记录的时间与本次传感传回的数据做关联，作为该数据的时间戳。至此，系统获取了传感器采样的系统时间，完成同步。
SYNC IN同步原理图(10Hz)
同步功能验证方法： 在Ubuntu操作系统中打印SYNC_IN引脚接收到脉冲信号的时间戳，将该时间戳与收到传感器数据帧的系统时间（ros::time::now）相比较，如果二者的差值小于100ms，说明SYNC IN功能生效。
SYNC_OUT使用说明#
硬件连接#
SYNC OUT的主要用途，是用于让系统可以以固定的频率，对外部的相机来进行触发。
使用方式#
SYNC OUT 同步模式#
设备可以通过Sync out引脚输出1-30Hz，脉宽5ms的脉冲信号，用于触发外部传感器启动采样。同时设备会记录该脉冲上升沿的产生时间。传感器完成采样后，设备会将记录的时间与本次传感传回的数据做关联，作为该数据的时间戳，至此，系统获取了传感器采样的系统时间，完成同步。
SYNC OUT同步原理图（25Hz）
与此同时，设备还提供GMSL接口的Sync out同步功能，详见GMSL摄像头章节
同步功能验证方法： 配置传感器为外部触发同步模式，通过ROSbag抓包确认传感器触发频率是否为sync.cfg中所设定的频率值。如果偏差小于1Hz，则说明Sync out功能生效。
数据传输时间分析
测试说明：设定Sync out 发出信号的频率为10Hz，测量设备发出的Sync out信号的上升沿到设备接收到视频帧之间的时间间隔（transfer time）。
IO帧传输时序示意图
帧传输时间测试结果
测量结果发现帧传输时间的平均值为65.70ms。