Apex Orin NX 同步IO SYNC IO#

SYNC_IO的DP9端子引脚定义:

Pin

Signal

1

SYNC_IN_A

2

SYNC_OUT_A

3

NC

6

GND

7

GND

8

GND

Pin

Specification

SYNC_OUT_A

5V

SYNC_IN_A

(Logic High 4.5V-12V, Logic Low 0V-2V)

SYNC_IN使用说明#

硬件连接#

SYNC IN的主要用途,是用于接受GPS的PPS信号输入。配合串口接收的GPRMC信息,来达到通过外部GPS,来对系统进行授时。

使用方式#

SYNC IN 同步模式#

设备支持SYNC IN同步信号。

支持SYNC IN同步模式的传感器,在启动采样的时刻会产生并发出一个脉冲信号。设备通过SYNC_IN引脚接收脉冲信号,并记录该脉冲上升沿的产生时间。传感器完成采样后,设备会将记录的时间与本次传感传回的数据做关联,作为该数据的时间戳。至此,系统获取了传感器采样的系统时间,完成同步。

SYNC IN同步原理图(10Hz)

同步功能验证方法: 在Ubuntu操作系统中打印SYNC_IN引脚接收到脉冲信号的时间戳,将该时间戳与收到传感器数据帧的系统时间(ros::time::now)相比较,如果二者的差值小于100ms,说明SYNC IN功能生效。

SYNC_OUT使用说明#

硬件连接#

SYNC OUT的主要用途,是用于让系统可以以固定的频率,对外部的相机来进行触发。

使用方式#

SYNC OUT 同步模式#

设备可以通过Sync out引脚输出1-30Hz,脉宽5ms的脉冲信号,用于触发外部传感器启动采样。同时设备会记录该脉冲上升沿的产生时间。传感器完成采样后,设备会将记录的时间与本次传感传回的数据做关联,作为该数据的时间戳,至此,系统获取了传感器采样的系统时间,完成同步。

SYNC OUT同步原理图(25Hz)

与此同时,设备还提供GMSL接口的Sync out同步功能,详见GMSL摄像头章节

同步功能验证方法: 配置传感器为外部触发同步模式,通过ROSbag抓包确认传感器触发频率是否为sync.cfg中所设定的频率值。如果偏差小于1Hz,则说明Sync out功能生效。

数据传输时间分析

测试说明:设定Sync out 发出信号的频率为10Hz,测量设备发出的Sync out信号的上升沿到设备接收到视频帧之间的时间间隔(transfer time)。

IO帧传输时序示意图

帧传输时间测试结果

测量结果发现帧传输时间的平均值为65.70ms。