Apex Dual Orin 车载以太网#

接口规格#

节点映射关系#

Master Orin网络设备名

可访问网络接口

Slave Orin网络设备名

可访问网络接口

eth1

对应模组的所有车载以太网接口和所有千兆以太网接口

eth1

对应模组的所有车载以太网接口和所有千兆以太网接口

说明#

​主控模式：负责发起通信指令、分配任务（类似会议主持人）

受控模式：接收指令并反馈数据（类似会议参与者）

兼容性原则：同一通信网络中仅允许1个主控设备

使用方法#

使用方法和普通网口相同。

问题排查#

需要注意的是，由于eth1通过switch扩展得到4个网络接口，因此要避免会产生网络风暴的连接方式。

车载以太网建议连接方式（Good）#

车载以太网问题连接方式（NG）#

如果发生网络问题，同样可以使用网络风暴的排查方法来进行定位。

车载以太网问题排查#

现象：设备与雷达无法建立网络通信（Ping不通）​#

具体表现有：

1）物理线缆连接正常，但数据无法传输

2）雷达在独立设备上可正常通信，双设备互联时失败

一、硬件环境排查#

验证物理连接：

1）使用万用表检测设备与雷达之间的线缆通路状态

2）确认雷达单独连接其他设备时可正常通信

3）结论：若线缆正常且雷达独立工作正常 → 进入软件排查环节

二、软件环境排查#

验证网络基础配置：

1）检查网卡状态（终端输入命令）：

# 确认网卡接口已启用 
ifconfig  

2）确认通信协议模式：

  • 车载以太网通信需区分主控模式​（指挥端）与受控模式​（响应端）

  • 冲突根因：两台设备均处于主控模式，导致通信冲突

三、问题解决方案#

操作流程：

​1、模式切换准备：

  • 从设备厂商获取车载以太网配置工具（通用调试工具包）

  • 解压工具包并阅读《操作指导手册》中的通信协议章节

  • ​修改雷达为受控模式

2、通用操作指令（需通过调试工具发送）

  • 建立设备通信连接

  • 发送权限解锁指令

  • 发送模式修改指令

SET_NETWORK_MODE SLAVE  

  • 断电重启设备

  • 验证模式状态代码：

CHECK_NETWORK_MODE  

  • 验证通信恢复

  • 重启后通过终端测试网络连通性：

# 替换为实际雷达IP  
ping [雷达IP地址]