Apex Dual Orin 同步IO SYNC IN

硬件连接

SYNC IN的主要用途，是用于接受GPS的PPS信号输入。配合串口接收的GPRMC信息，来达到通过外部GPS，来对系统进行授时。

功能标签

引脚标签

硬件规格

引脚	规格
SYNC_IN	0-7V（Logic High 1.4V-7V, Logic Low 0V-0.4V）

使用方式

SYNC IN 同步模式

设备支持SYNC IN同步信号。

支持SYNC IN同步模式的传感器，在启动采样的时刻会产生并发出一个脉冲信号。设备通过SYNC_IN引脚接收脉冲信号，并记录该脉冲上升沿的产生时间。传感器完成采样后，设备会将记录的时间与本次传感传回的数据做关联，作为该数据的时间戳。至此，系统获取了传感器采样的系统时间，完成同步。

SYNC IN同步原理图(10Hz)

同步功能验证方法： 在Ubuntu操作系统中打印SYNC_IN引脚接收到脉冲信号的时间戳，将该时间戳与收到传感器数据帧的系统时间（ros::time::now）相比较，如果二者的差值小于100ms，说明SYNC IN功能生效。