EVO ORIN SYNC OUT 接口说明#
SYNC OUT 接口信号定义#
引脚序号 |
信号定义 |
接口说明 |
1 |
PPS_GND |
PPS 信号地 |
2 |
RS232_RX |
RS232_RS接收 |
3 |
RS232_TX |
RS232_TX发送 |
4 |
SYNC_OUT1 |
SYNC_OUT1信号（TTL 电平） |
5 |
GND |
RS232信号地 |
6 |
PPS_OUT |
PPS OUT信号（TTL电平） |
7 |
SYNC_OUT1_GND |
SYNC_OUT1信号地 |
8 |
SYNC_OUT2_GND |
SYNC_OUT2信号地 |
9 |
SYNC_OUT2 |
SYNC_OUT2信号（TTL 电平） |
SYNC OUT 接口包含2路SYNC OUT信号，同时包含PPS OUT功能
SYNC OUT 功能#
SYNC OUT的主要用途，是用于让系统可以以固定的频率，对外部的相机来进行触发。
SYNC OUT 同步模式#
设备可以通过Sync out引脚输出1-30Hz，脉宽5ms的脉冲信号，用于触发外部传感器启动采样。同时设备会记录该脉冲上升沿的产生时间。传感器完成采样后，设备会将记录的时间与本次传感传回的数据做关联，作为该数据的时间戳，至此，系统获取了传感器采样的系统时间，完成同步。
SYNC OUT同步原理图（25Hz）
与此同时，设备还提供GMSL接口的Sync out同步功能，详见GMSL摄像头章节
同步功能验证方法： 配置传感器为外部触发同步模式，通过ROSbag抓包确认传感器触发频率是否为sync.cfg中所设定的频率值。如果偏差小于1Hz，则说明Sync out功能生效。
数据传输时间分析
测试说明：设定Sync out 发出信号的频率为10Hz，测量设备发出的Sync out信号的上升沿到设备接收到视频帧之间的时间间隔（transfer time）。
IO帧传输时序示意图
帧传输时间测试结果
测量结果发现帧传输时间的平均值为65.70ms。
PPS OUT 功能
PPS接口，是指米文设备将自己的系统时间转换为高精度的PPS信号，对外输出。该接口无法编程，主要用于脱离GPS设备，来构建整个传感器系统的同步。