EVO ORIN CAN 接口说明#
信号引脚定义#
CAN总线的DB9端子引脚定义：
引脚定义
Pin |
Signal |
|---|---|
1 |
CAN1_L |
2 |
CAN0_L |
7 |
CAN0_H |
8 |
CAN1_H |
3、4、6 |
GND |
功能及节点说明#
功能 |
节点 |
|---|---|
CAN 1 |
CAN_0 |
CAN 2 |
CAN_1 |
使用方法#
使用接头1，连接PC
使用接头2，连接DB9母对母交叉转接头3
使用接头3，连接希望连接的DB9 CAN 接头
准备工作#
设备端
#加载驱动，JP6.0 自动加载驱动，无需执行本步骤
sudo modprobe can
sudo modprobe can_raw
sudo modprobe mttcan
#配置参数（以can0为例）
sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000 dbitrate 5000000 sjw 4 restart-ms 1000 berr-reporting on fd on loopback off
PC端
#安装
sudo apt-get install can-utils -y
#PC端接入USB转CAN（PCAN）设备后，执行命令，输出结果为CAN接口名称：
ls /sys/class/net/ | grep -E 'can[0-9]+' | sort -V | tail -n 1
#配置
sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000 sjw 4
收发验证#
设备发数据，PC接收
设备端
#执行命令发送数据
sudo cansend can0 123#abcdabcd
PC端
#PC端执行命令接收数据
sudo candump can0
#如果打印如下信息，说明设备端发送数据成功
can0 123 [4] AB CD AB CD
PC发数据，设备接收
PC端
#执行命令发送数据
sudo cansend can0 123#abcdabcd
设备端
#执行命令接收数据
sudo candump can0
#观察设备端终端，如果打印如下信息，说明设备端发送数据成功
can0 123 [4] AB CD AB CD
问题排查方法#
通过以下命令查看can0的状态信息
ip -d -s link show can0
#检查1是否和之前设置的值相同。
#检查2和3是否为0
#如果1，2，3都没有问题，请检查硬件连接。
#如果有问题，并且找不到问题点，请联系技术支持人员排查。
