EVO ORIN SYNC IN 接口使用说明

SYNC_IN接口信号定义

引脚序号	信号定义	接口说明
1	PPS_GND	PPS 信号地
2	RS232_RX	RS232_3号接收
3	RS232_TX	RS232_3号发送
5	GND	RS232信号地
6	PPS IN	PPS IN信号 TTL电平

功能与设备节点对应

功能	设备节点
SYNC	ttyUART_232_sync

使用方法

SYNC IN的主要用途，是用于接受GPS的PPS信号输入，通过串口接收的GPRMC信息，来达到通过外部GPS对系统进行授时。

连接示意图如下：

SYNC IN 同步模式

设备支持SYNC IN同步信号。

支持SYNC IN同步模式的传感器，在启动采样的时刻会产生并发出一个脉冲信号。设备通过PPS IN引脚接收脉冲信号，并记录该脉冲上升沿的产生时间。传感器完成采样后，设备会将记录的时间与本次传感传回的数据做关联，作为该数据的时间戳。至此，系统获取了传感器采样的系统时间，完成同步。

SYNC IN同步原理图(10Hz)

同步功能验证方法： 在Ubuntu操作系统中打印PPS IN引脚接收到脉冲信号的时间戳，将该时间戳与收到传感器数据帧的系统时间（ros::time::now）相比较，如果二者的差值小于100ms，说明SYNC IN功能生效。