Autoware 编译启动

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Autoware 编译启动#

安装运行容器#

容器tar包下载链接 http://download.miivii.com:3000/s/NHFn4DjRx3DGSPz?path=%2F99.MIIVII-AUTOWARE%2Ftoolchain

sudo docker load -i miivii-autoware-base.v1.0.1.tar.gz

准备编译环境#

#安装nvidia-docker2并且重启服务
sudo apt install nvidia-docker2  #选择Y
sudo service docker restart

#让终端可以连接上X-Window
xhost + 

#将autoware目录转为root用户组
sudo chown -R root:root /mnt/autoware/

#启动docker镜像
sudo docker run --privileged -it --rm --net=host --runtime nvidia -v /mnt:/mnt -v /opt/miivii/:/opt/miivii -v /dev:/dev -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/:/tmp/ harbor.internal.miivii.com/ros2/autoware/miivii-autoware-base:v1.0.1 bash

编译#

cd /mnt/autoware
export ISAAC_ROS_WS=/mnt/autoware/src/vendor/nvidia/isaac/
export ISAAC_ROS_ACCEPT_EULA=1

colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_TESTING=off

运行#

source /mnt/autoware/install/setup.bash
ros2 launch autoware_launch planning_simulator.launch.xml map_path:=/mnt/autoware_map/sample-map-planning data_path:=/mnt/autoware_data vehicle_model:=sample_vehicle sensor_model:=sample_sensor_kit

期望运行效果#

运行步骤#

使用工具栏中的2D Pose estimate或者使用按键p，在图上画初始的pose，顺着车道拖动可显示出车辆
使用工具栏中的2D Goal Pose或使用按键g，同样顺着车道拖动画出目标pose，如果没有问题会自动显示出计划路径
另启一个终端中登录到docker中并执行

#另启一个终端
sudo docker ps
#显示如下
#CONTAINER ID   IMAGE                                                                   COMMAND                  CREATED          STATUS          PORTS     NAMES
#b7d6303b8e72   harbor.internal.miivii.com/ros2/autoware/miivii-autoware-base:v1.0.0   "/opt/nvidia/nvidia_…"   40 minutes ago   Up 40 minutes             nervous_grothendieck
sudo docker exec -it b7d6303b8e72 bash
#docker container中
source /mnt/autoware/install/setup.bash
ros2 service call /api/operation_mode/change_to_autonomous autoware_adapi_v1_msgs/srv/ChangeOperationMode {}