Apex AD10 ZED-X相机使用

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Apex AD10 ZED-X相机使用#

功能说明#

可以支持ZED-X双目相机的即插即用，并且支持和其他单目相机同时使用。

功能限制：

同时只能接入1个ZED-X
ZED-X只能接在video0 or video1口上，确保在使用video0** or video1 时，video1 or video0 被设置为NONE**

安装ZED SDK#

下载软件包#

从https://www.stereolabs.com/developers/release 下载对应版本的ZED SDK。

安装软件#

请注意，v4.2.x目前并不支持。请使用v4.1.3

#安装依赖库
sudo apt install zstd
#假定我们下载的包名为：ZED_SDK_Tegra_L4T35.3_v4.1.3.zstd.run
chmod +x ZED_SDK_Tegra_L4T35.3_v4.1.3.zstd.run
./ZED_SDK_Tegra_L4T35.3_v4.1.3.zstd.run
#安装SDK之后，请检查对应ISP文件是否正常放置在对应目录
ls /var/nvidia/nvcam/settings/
README.txt       zedx_ar0234.isp  zedx_imx678.isp

#如果无法找到isp文件，请手动复制对应的isp文件到指定目录下
sudo cp /usr/local/zed/firmware/ZEDX/*.isp /var/nvidia/nvcam/settings/

#赋予ISP文件权限，以保证其被argus调用
sudo chown root:root  /var/nvidia/nvcam/settings/zedx_ar0234.isp
sudo chmod 664 /var/nvidia/nvcam/settings/zedx_ar0234.isp
sudo systemctl restart nvargus-daemon.service

双目相机配置#

相机配置#

相机使用#

#拉升系统时钟为MAX
sudo jetson_clocks

#假定使用的是默认的安装目录
#运行该指令将会下载ZEDX对应SN的校正文件，如果下载失败，会导致ZED SDK打开失败
/usr/local/zed/tools/ZED_Depth_Viewer

#SN文件下载失败办法：访问下面的网址，修改为自己相机实际的SN号
http://calib.stereolabs.com/?SN=相机的SN号

#下载完成后，拷贝该文件到下面的目录，假如SN是10010
cp SN10010.conf  /usr/local/zed/settings/

双目相机和单目相机混合使用#

相机配置#

相机使用#

#如果使用的是和图示一样的相机，则预览非ZED相机命令如下
/opt/miivii/features/gmsl_camera/bin/cameras_sdk_demo -d /dev/video2 -s 1920x1080 -m 2 & /opt/miivii/features/gmsl_camera/bin/cameras_sdk_demo -d /dev/video4 -s 1280x720 -m 4