Apex AD10 ZED-X相机使用#

功能说明#

可以支持ZED-X双目相机的即插即用,并且支持和其他单目相机同时使用。

功能限制:

  • 同时只能接入1个ZED-X

  • ZED-X只能接在video0 or video1口上,确保在使用**video0 **or **video1 **时,**video1 **or video0 被设置为NONE

安装ZED SDK#

下载软件包#

https://www.stereolabs.com/developers/release 下载对应版本的ZED SDK。

安装软件#

#安装依赖库
sudo apt install zstd
#假定我们下载的包名为:ZED_SDK_Tegra_L4T35.3_v4.1.3.zstd.run
chmod +x ZED_SDK_Tegra_L4T35.3_v4.1.3.zstd.run
./ZED_SDK_Tegra_L4T35.3_v4.1.3.zstd.run
#安装SDK之后,请检查对应ISP文件是否正常放置在对应目录
ls /var/nvidia/nvcam/settings/
README.txt       zedx_ar0234.isp  zedx_imx678.isp

#赋予ISP文件权限,以保证其被argus调用
sudo chown root:root  /var/nvidia/nvcam/settings/zedx_ar0234.isp
sudo chmod 664 /var/nvidia/nvcam/settings/zedx_ar0234.isp
sudo systemctl restart nvargus-daemon.service

双目相机配置#

相机配置#

相机使用#

#拉升系统时钟为MAX
sudo jetson_clocks
#假定使用的是默认的安装目录
/usr/local/zed/tools/ZED_Depth_Viewer

双目相机和单目相机混合使用#

相机配置#

相机使用#

#如果使用的是和图示一样的相机,则预览非ZED相机命令如下
/opt/miivii/features/gmsl_camera/bin/cameras_sdk_demo -d /dev/video2 -s 1920x1080 -m 2 & /opt/miivii/features/gmsl_camera/bin/cameras_sdk_demo -d /dev/video4 -s 1280x720 -m 4