APEX ORIN NX II GMSL ROS2节点使用#

使用前准备#

请先完成 ROS2 Humble 的安装，并确认相机实际对应的设备节点（/dev/videoN）及输入分辨率。下文中的 videoN、/miivii_gmsl/imageN 必须与实际使用的相机接口对应。

以下操作均以

 为编译和运行工作目录。

### 下载代码

mkdir -p ~/catkin_ws/src && cd ~/catkin_ws/src git clone –no-checkout https://github.com/MiiViiDynamics/miivii_gmsl_camera && cd miivii_gmsl_camera && git checkout 3bc9f9b



### 编译

sudo apt install python3-colcon-common-extensions source /opt/ros/humble/setup.bash sudo apt install ros-humble-camera-info-manager cd ~/catkin_ws/src/miivii_gmsl_camera colcon build –packages-select miivii_gmsl_camera source install/setup.bash



### 运行：video0，1280×720

相机接入 video0、输入分辨率为 1280×720，且 single.launch 与 single.rviz 保持对应的默认配置时，可执行以下命令启动：

cd ~/catkin_ws/src/miivii_gmsl_camera source /opt/ros/humble/setup.bash source install/setup.bash ros2 launch miivii_gmsl_camera single.launch



如果此前修改过相机接口、分辨率或 RViz 话题，请先按下一节的方法调整为当前相机的配置，重新编译后再启动。

### 运行：其他接口或分辨率

下方LC009D1示例使用1920×1536相机模式/固件配置；试用支持清单列出的是1920×1080配置。两种分辨率对应不同相机模式或固件，配置输入分辨率时应与相机当前实际配置保持一致。

下面以 **LC009D1 相机接入 video5，输入分辨率 1920×1536，输出分辨率 640×360** 为例。

#### 1. 修改相机配置

cd ~/catkin_ws/src/miivii_gmsl_camera vim miivii_gmsl_ros/launch/single.launch



将 single.launch 替换为以下内容：






使用其他相机接口或分辨率时，按实际情况调整以下参数：

-

：本示例不使用 video0，因此关闭默认接口。#

：启用本示例使用的 video5。改用 videoN 时，将对应的

设为

，并关闭不使用的接口；如果实际使用 video0，应启用 video0。
-

：相机输入分辨率，格式为

；本例为

。#

：图像输出分辨率，本例为

。参数前缀应与启用的 videoN 一致。

2. 修改 RViz 图像话题#

保持在上述工作目录，将 RViz 中的图像话题由 /miivii_gmsl/image0 改为 /miivii_gmsl/image5：

sed -i 's|/miivii_gmsl/image0|/miivii_gmsl/image5|g' \
  miivii_gmsl_ros/config/single.rviz

**注意：**image0 表示配置文件中上次使用的相机话题，默认是 image0；image5 表示本次需要使用的相机话题。若之前已修改过接口，应将替换命令中的 image0 改为配置文件内当前的话题编号，将 image5 改为目标接口编号。不能始终按 image0 替换。

3. 重新编译并启动#

修改 single.launch 或 single.rviz 后，需要重新编译，并加载本次编译生成的环境：

cd ~/catkin_ws/src/miivii_gmsl_camera
source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build --packages-select miivii_gmsl_camera
source install/setup.bash
ros2 launch miivii_gmsl_camera single.launch

4. 检查显示结果#

启动后，在 RViz 中确认相机图像正常显示。本示例的图像话题应为 /miivii_gmsl/image5。若未出图，请依次核对实际设备节点、videoN.active、camera_res、RViz 图像话题，以及是否在修改后重新编译并执行 source install/setup.bash。