APEX ORIN MINI USB深度相机

APEX ORIN MINI USB深度相机#

使用说明#

功能说明#

APEX ORIN 系列工控机支持 **** 的即插即用使用，当前已验证并支持以下型号：

****（近距离高精度深度相机）

****（长基线、窄视场）

****（短基线、宽视场，应用最广）

支持功能包括：

USB 接口即插即用

同时输出 ****

支持 Intel RealSense SDK（librealsense）

可与以太网相机、GMSL 相机等 ****

功能限制#

USB 深度相机为 ****，不具备车规或工业级耐高温特性

建议在 **** 环境下使用

单个 USB Root Hub 可同时接入 1～2 路 RealSense，相机数量过多可能导致带宽不足

不支持热插拔过程中自动恢复，插拔后建议重新启动应用或服务

软件环境准备#

系统要求#

操作系统：米文官方 APEX ORIN MINI 6.2-2.0.0及更高镜像版本

内核已开启 USB Video Class（UVC）支持

默认已集成基础 USB / V4L2 驱动

安装 Intel RealSense SDK（librealsense）#

下载 SDK#

建议使用 ****：

https://github.com/IntelRealSense/librealsense

安装依赖#

sudo apt update && sudo apt install -y \
  build-essential cmake libssl-dev \
  libglu1-mesa-dev freeglut3-dev mesa-common-dev \
  libglfw3-dev libgtk-3-dev libusb-1.0-0-dev

编译并安装 librealsense#

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
cd librealsense
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j$(nproc)
sudo make install
#进行编译完成后可以打开realsense-viewer，打开后需要给予权限
cd ~/Downloads/librealsense-master
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger

硬件连接说明#

USB 接口要求#

使用 **** 接口

推荐使用主机直连 USB 接口，避免通过低质量 HUB

D435 / D415 建议使用原厂或高质量 USB 线缆

设备识别确认#

插入相机后，执行：

lsusb | grep RealSense

正常情况下可看到类似设备信息：

Intel Corp. RealSense Depth Camera

并可看到对应的视频节点：

ls /dev/video x

4. 相机使用#

4.1 基础测试（官方工具）#

realsense-viewer

功能：

查看 RGB / Depth 图像

验证相机是否正常工作

调整曝光、分辨率、帧率等参数

4.2 程序示例运行#

python3 /usr/local/lib/python3.x/dist-packages/pyrealsense2/examples/python-tutorial-1-depth.py

4.3 性能建议#

在进行深度计算或算法测试前，建议开启最大性能模式：

sudo jetson_clocks

5. 多相机混合使用说明#

5.1 与 GMSL / 以太网相机共存#

USB 深度相机 ****

可与 GMSL 相机、以太网激光雷达同时使用

建议：

USB 深度相机用于近距感知 / 辅助建图

GMSL 相机用于主视觉感知

5.2 多个 USB 相机使用建议#

尽量分布在不同 USB 控制器

避免多个深度相机共享同一 USB Hub

若出现帧率下降，优先降低分辨率或帧率

6. 常见问题与故障排查#

6.1 相机无法识别#

1 确认 USB 接口供电正常

1 更换 USB 线缆

1 执行

 确认设备是否枚举

1 
确认未被其他应用占用 

6.2 realsense-viewer 无法打开相机#

SDK 版本异常

USB 带宽不足

设备节点权限问题

sudo chmod 666 /dev/video x

6.3 深度图像异常 / 掉帧#

检查 CPU 占用情况

尝试降低分辨率（如 640×480）

确认 USB 运行在 USB 3.x 模式

7. 使用建议与注意事项#

RealSense 相机为 ****，不建议长期在高温、强振动环境下使用

不建议作为安全相关传感器

建议在产品设计中作为 **** 使用

8. 技术支持#

如在使用过程中遇到问题，请准备以下信息并联系米文技术支持：

设备型号

系统镜像版本

相机型号

与