安全警示及使用注意事项

请在使用本产品前仔细阅读本手册,未经授权的操作会导致错误或意外。制造商对因错误操作而导致设备出现的任何问题均不负责。

  • 避免热插拔设备接口。
  • 要正确关闭电源,请先关闭Ubuntu系统,然后再切断电源。由于Ubuntu系统的特殊性,在Nvidia的开发板上,如启动未完成的时候强行断电,会有0.03%的概率出现异常,进而导致设备无法启动。由于使用Ubuntu系统,米文的设备上也会存在同样的问题。
  • 请勿使用本手册提及以外的线缆。
  • 避免在强磁场环境下使用本设备。
  • 长期不使用及运输前需要对数据进行备份。
  • 推荐使用原包装进行运输。
  • 警告! 此为A级产品,在生活环境中,该产品可能会造成无线电干扰。在这种情况下,可能需要用户对干扰采取切实可行的措施。

Apex Xavier II 产品介绍


简介 Brief

米文Apex Xavier II是一款嵌入式人工智能计算机,能够为众多终端设备赋予人工智能计算力,从而有效降低人工智能产品的落地门槛。Apex Xavier II可以在满足抗振防水等工业级标准的同时,提供高达32Tops计算能力,能够很好的满足低速无人驾驶等场景的视觉计算需求。除此之外Apex Xavier II还可提供高效的多传感器时钟同步功能与基于主流的AI算法加速SDK。

产品清单

  • Apex Xavier II×1

  • 电源适配器×1

  • PORT 1转接线×1

  • PORT 2转接线×1

  • 4合1 MINI FAKRA转接线×2

  • 4G模块×1(非标配,可选)

  • 4G天线×2

  • WiFi模块×1(非标配,可选)

  • WiFi天线×2

  • SSD×1(非标配,可选)

  • 保修卡×1

  • 合格证×1

产品规格 Specifications

处理器模组 Processor

ProcessorNVIDIA Jetson AGX Xavier
CPU8-core ARM v8.2 64-bit CPU
GPU512-core Volta GPU
Memory32GB 256-Bit LPDDR44
DL Accelerator2×NV DLA Engines
Storage32GB eMMC 5.1

接口 I/O

接口 Interface规格/Specifications
网络接口 Network2×PoE+ Gigabit Port(IEEE 802.3 at PoE+ 25.5W)
相机接口 Camera2×GMSL2 4 IN 1 MINI FAKRA TYPE(10V,Transmission distance up to 15 meters,GMSL2 compatible with GMSL1)
视频输出 Video output1×HDMI 2.0(TYPE A)
USB2×USB 3.0(TYPE A)
通用输入/输出口 GPIO4×In(0-12V) 4×Out(3.3V)
CAN FD5×CAN FD(With CAN chip Terminal resistor 120Ω)
串口 UART1xDebug(RS232),3xRS232,2xRS485
同步输入/输出口 Sync I/O1xSYNC_IN(0-12V) 1xSYNC_OUT(3.3V) 1xSYNC_PPS(3.3V)
扩展接口 User Expansion1×M.2 M Key(PCIe x4, 2280) 2×Mini PCle(For 4G or WiFi expansion) 2×Nano SIM Socket
按键 Function Key1xPower KEY,1xReset KEY,1xRecovery KEY(Button)


供电 Power Supply

Power SupplySpec
Input TypeDC
Input VoltageWide input 9-36V DC
Typical consumption30W

结构 Mechanical

MechanicalSpec
Dimensions (W×H×D)276mm×66mm×212mm (I/O ports and mounting holes included) 240mm×66mm×173mm (I/O ports and mounting holes excluded)
Weight2.7Kg

环境 Environmental

EnvironmentalSpec
Operating Temperature-25℃-70℃
Storage Temperature-40℃-80℃
Storage Humidity10%-90% non-condensing
Vibration3Grms,10Hz~500Hz,1h/axis
ProtectionIP65

尺寸及安装 Install Dimension

Apex Xavier II主体尺寸及安装孔位尺寸如图:

Dimensions and mounting hole position as below:

俯视图 Up view(Unit:mm)

主视图 Front view(Unit:mm)

左视图 Left view(Unit:mm)

安装孔位图 Mounting Hole(Unit:mm)

服务与支持

技术支持

如果您遇到问题,或者您认为您的产品有缺陷,请发问题到email: helpdesk@miivii.com,我们将帮助您解决问题。也可访问米文技术论坛http://forum.miivii.com,搜索我们的知识库,以查找常见问题的解决方案。

保修

保修期:米文设备保修期为自购买之日起一年。 保修条例:保修期内产品,若出现非人为损坏的故障米文将进行免费保修。请联系helpdesk@miivii.com获取保修协助。

接口说明及扩展安装方式

接口说明

正面接口

图 Apex Xavier II正面接口示意图
接口接口名称接口说明
EXPANSION PORT①多功能接口IO_1

1路DEBUG口

3路232串口

2路485接口

2 路 CAN FD口(带有CAN芯片,终端电阻120Ω)

1路SYNC_PPS 接口(3.3V)

1路 SYNC_OUT接口(3.3V)

1路 SYNC_IN 接口(Logic High 1V-12V, Logic Low 0V-0.8V)

1 个 POWER_ONKEY启动按钮

1个FORCE_RECOVERY救砖按钮

1个RESET复位按钮

EXPANSION PORT②多功能接口 IO_2

1路输入电源9-36V

3 路 CAN FD口(带有CAN芯片,终端电阻120Ω)

8路GPIO 口(4×In(Logic High 1V-12V, Logic Low 0V-0.8V),4×Out(3.3V))

1路FAN口(12v PWM)

LAN1(PoE+)以太网千兆口独立千兆网口, 向下兼容百兆网口 IEEE 802.3at PoE+ 25.5W
LAN2(PoE+)以太网千兆口独立千兆网口, 向下兼容百兆网口 IEEE 802.3at PoE+ 25.5W
GMSL/GMSL2 4 IN 1 MINI FAKRAGMSL /GMSL2输入可接入8路GMSL/GMSL2协议的摄像头



其中,多功能接口介绍如下:

EXPANSION PORT ①与EXPANSION PORT②,位于Apex Xavier II 正面位置,如图所示:

图 多功能接口图

其中,摄像头接口引脚定义如下:

图 Apex Xavier II摄像头接口示意图
Circuit设备节点
0video0
1video1
2video2
3video3
4video4
5video5
6video6
7video7


Apex Xavier II提供8路GMSL2摄像头接口,接口特性描述如下:

  • 支持两组共8路GMSL2摄像头输入。

  • Apex Xavier II为GMSL2摄像头的供电电压为10V,请确认所使用摄像头的电压允许范围,避免过压烧毁摄像头。

  • 8路GMSL2摄像头支持摄像头自触发(默认设置)。

  • 8路GMSL2摄像头支持被同一个固定输出频率的同步信号触发。

  • 8路GMSL2摄像头支持异步触发,指摄像头受外部触发信号控制,但不在同时进行触发。

###

EXPANSION PORT ① 接口信号定义

图 EXPANSION PORT ①接口序号图


接口名称引脚序号接口信号定义接口说明
UART(DEBUG) 8G1UART(DEBUG)_RXUART(DEBUG)信号:232-RX
H1UART(DEBUG)_TXUART(DEBUG)信号:232-TX
J1GND
UART(232)BD1UART(232)B_RXUART(232)B信号:232-RX
E1UART(232)B_TXUART(232)B信号:232-TX
F1GND
UART(232)CB2UART(232)C_RXUART(232)C信号:232-RX
A2UART(232)C_TXUART(232)C信号:232-TX
A3GND
UART(422/485)AK1UART(485_A/422_T+)AUART(422/485)A信号:485_A/422_T+
L1UART(485_B/422_T-)AUART(485)A信号:485_B/422_T-
M1UART(422_R+)AUART(422/485)A信号:422_R+
M2UART(422_R-)AUART(422/485)A信号:422_R-
L2GND
UART(422/485)BG2UART(485_A/422_T+)BUART(422/485)B信号: 485_A/422_T+
F2UART(485_B/422_T-)BUART(422/485)B信号: 485_B/422_T-
E2UART(422_R+)BUART(422/485)B信号:422-R+
D2UART(422_R-)BUART(422/485)B信号:422-R-
C2GND
CAN_AB3CAN_A_LCAN_A信号 低位数据线
C3CAN_A_HCAN_A信号 高位数据线
CAN_BD3CAN_B_LCAN_B信号 低位数据线
E3CAN_B_HCAN_B信号 高位数据线
PPS_AA1PPS_A_RXPPS_A信号:TTL-RX/232-RX
B1PPS_A_TXPPS_A信号:TTL-TX/232-TX
C1GND
F3PPS_A_SYNCPPS_A_SYNC 秒脉冲信号
G3GND
UART(232)AK2UART(232)A_RXUART(232)A信号:232-RX
J2UART(232)A_TXUART(232)A信号:232-TX
H2GND
H3
J3GND
SYNC_IOK3SYNC_INSync in同步信号
L3GND
M3SYNC_OUTSync out同步信号
M4GND
K4GND
RESET按键J4RESET复位按钮
RECOVERY按键G4FORCE_RECOVERY恢复按钮
POWER 按键E4POWER_ONKEY启动按钮
GNDH4GND
F4
D4


[8]  UART(DEBUG) 接口为DEBUG接口*

若需要使用GPS外部授时功能,接线方案如下:

GPS的NMEA输出串口对接Apex Xavier II的UART(232)B硬件串口(串口波特率为9600),映射到Linux系统为/dev/ttyUART_232_B设备节点。

GPS的pps秒脉冲输出信号线对接Apex Xaiver II的SYNC_IO线的PIN1管脚,映射到Linux系统为/dev/miivii-sync-in-a设备节点。

在GPS授时模式下,如上两个节点会被后台GPS授时处理程序占用。请勿对这两个节点进行其他操作,否则GPS授时功能会被打断。

EXPANSION PORT ②接口信号定义

图 EXPANSION PORT②接口序号图


接口名称引脚序号接口信号定义接口说明
POWERH1VIN电源正DC电源接口
H2VIN电源正(航插电源接口,棕色
H3VIN电源正航插电源接口,灰色
H4VIN电源正
G1GND电源负DC电源接口
G2GND电源负航插电源接口,蓝色
G3GND电源负航插电源接口,黑色
G4GND电源负
CAN_CD3CAN_C_LCAN_C信号 低位数据线
C3CAN_C_HCAN_C信号 高位数据线
CAN_DB3CAN_D_LCAN_D信号 低位数据线
A3CAN_D_HCAN_D信号 高位数据线
CAN_EB1CAN_E_LCAN_E信号 低位数据线
A1CAN_E_HCAN_E信号 高位数据线
8路 GPIO口A2GPIO_1GPIO_IN信号
C2GPIO_13
E3GPIO_12
F3GPIO_11
E2GPIO_24GPIO_OUT信号
F1GPIO_26
D1GPIO_33
F4GPIO_7
GNDB2GND
D2
F2
E1
E4
C1
FANB4GND
A4DC_12V电源正
D4FAN_TACH转速
C4FAN_PWM调速





背面接口

图 Apex Xavier II后侧接口示意图
接口接口名称接口说明
USB3.0USB 3.0USB 3.0(TYPE A)
USB 3.0/FlashUSB 3.0/FlashUSB 3.0(TYPE A)/烧写口
HDMIHDMIHDMI 2.0(TYPE A)
ANT1/ANT2ANT1/ANT22.4G/5.8G wifi天线外延口
ANT3/ANT4ANT3/ANT44G天线外延口

蜂鸣器

一声短嘀音:上电后,电源正常

一声长嘀音:系统处于刷机模式

循环五声短嘀音:系统启动不成功

IO转接线说明

Apex Xavier II附带两根IO转接线,对应EXPANSION PORT ①/PORT ②

PORT 1转接线说明

EXPANSION PORT ①转接线有10个DB9端子和3个按键,功能如表所示:

序号功能个数引出方式
1UART_2324黑色DB9接头
2UART_422/4852灰色DB9接头
3CAN(CAN FD)2白色DB9接头
4PPS1深蓝色DB9接头
5同步信号2在同一个墨绿色DB9接头中
63个按键31个RESET按键 1个RECOVERY按键 1个POWER_ONKEY按键

图 IO转接线实物图


UART(232)连接线及引脚定义

Apex Xavier II支持4路232串口通信,分别为UART(232)A,UART(232)B,UART(232)C。其中UART(DEBUG)是debug接口。转接线中使用黑色DB9端子引出,如图:

图 UART(232)转接线实物图

4路UART(232)的DB9端子引脚定义:

图 UART(232)接口序号图


接口名称PinSignal
UART(DEBUG)2UART(DEBUG)_RX
3UART(DEBUG)_TX
5GND
UART(232)A2UART(232)A_RX
3UART(232)A_TX
5GND
UART(232)B2UART(232)B_RX
3UART(232)B_TX
5GND
UART(232)C2UART(232)C_RX
3UART(232)C_TX
5GND



UART(422/485)连接线及引脚定义

Apex Xavier II支持2路422/485串口通信,分别为UART(422/485)A,UART(422/485)B。其中RS485为半双工,RS422为全双工。转接线中使用灰色DB9端子引出,如图:

图 UART(422/485)转接线实物图

2路UART(422/485)的DB9端子引脚定义:

图 UART(422/485)接口序号图


UART(422/485)AUART(422/485)B
PinSignalPinSignal
2UART(485_A/422_T+)A2UART(485_A/422_T+)B
3UART(485_B/422_T-)A3UART(485_B/422_T-)B
5GND5GND
6UART(422_R-)A6UART(422_R-)B
7UART(422_R+)A7UART(422_R+)B



UART接口的设备节点对应关系如下:

序号UART接口设备节点
1UART(TTL/232)AttyUART_232_A
2UART(TTL/232)BttyUART_232_B
3UART(TTL/232)CttyUART_232_C
4UART(422/485)AttyUART_422_485_A
5UART(422/485)BttyUART_422_485_B
6UART(DEBUG)DEBUG


CAN(CAN FD)连接线及引脚定义

Apex Xavier II支持5路CAN总线通信,在PORT 1中含有2路,分别为CAN_A,CAN_B。转接线中使用白色DB9端子引出,如图:

图 CAN转接线实物图

2路CAN总线的DP9端子引脚定义:

图 CAN接口序号图


CAN_ACAN_B
PinSignalPinSignal
2CAN_A_L2CAN_B_L
7CAN_A_H7CAN_B_H



PPS连接线及引脚定义

Apex Xavier II支持一路PPS同步信号,波特率为9600。对应于IO转接线中一个深蓝色DB9端子,如图所示:
 PPS 同步功能的使用方法请见“同步功能使用说明”中的“PPS同步模式”部分。

图 PPS同步转接线实物图

引脚定义:

图 PPS同步接口序号图


PPS
PinSignal
1GND
2PPS_A_RX
3PPS_A_TX
5GND
6PPS_A_SYNC


SYNC连接线及引脚定义

Apex Xavier II支持1路的Sync-out和1路的Sync-in同步信号11。对应IO转接线中一个墨绿色DB9端子,如图所示:

图 Sync IO转接线实物图

SYNC_IO的DP9端子引脚定义:

图 Sync IO接口序号图


Sync同步信号
PinSignal
1SYNC_IN_A
2SYNC_OUT_A
3NC
6GND
7GND
8GND


[11]  Sync-out与Sync-in 同步功能的使用方法请见“同步功能使用说明”中的“Sync out 同步模式”与“Sync in 同步模式”部分。

功能按键

Apex Xavier II转接线中提供了3个功能按键,分别为RESET按键,POWER_ONKEY按键和FORCE_RECOVERY按键。

图 功能按键实物图
按键名称按键功能颜色区分
RESET按键设备重新启动白色
POWER_ONKEY按键设备启动红色
FORCE_RECOVERY按键进入刷机模式黑色

PORT 2转接线说明

EXPANSION PORT ②转接线有2个电源端子,5个DB9端子和1个风扇,功能如表所示:

序号功能个数引出方式
1电源输入1

1个5x2.5 DC电源头

1个4pin航插电源头

2CAN(CAN FD)33个DB9接头
3GPIO82个DB9接头
4FAN11个4芯12v-PWM风扇接头


图 IO转接线实物图


电源接口

Apex Xavier II转接线中提供了2路电源输入接口,2路接口为电气并联。

图 DC电源接口实物图


图 航插电源接口实物图


Pin
信号定义接口说明
1VIN直流电源正
3VIN直流电源正
2GND直流电源负
4GND直流电源负

航插电源转接线


图 航插电源转接线实物图

Apex Xavier II转接线中航插电源转接线线序说明如下,与EXPANSION PORT ②接口信号对照详见接口说明。

颜色信号定义接口说明
VIN直流电源正
VIN直流电源正
GND直流电源负
GND直流电源负

CAN(CAN FD)连接线及引脚定义

Apex Xavier II支持5路CAN总线通信,在PORT 2中含有3路,分别为CAN_C,CAN_D,CAN_E。转接线中使用白色DB9端子引出.

2路CAN总线的DB9端子引脚定义:

图 CAN接口序号图


CAN_CCAN_DCAN_E
PinSignalPinSignalPinSignal
2CAN_C_L2CAN_D_L2CAN_E_L
7CAN_C_H7CAN_D_H7CAN_E_H



GPIO连接线及引脚定义

Apex Xavier II支持8路GPIO串口通信,由2路DB9端子引出,分别为GPIO_A,GPIO_B。转接线中使用绿色DB9端子引出。

5路GPIO_A的DB9端子引脚定义:

图 GPIO_A接口序号图
接口名称DB9针脚序号信号定义接口说明引脚号
GPIO_A1GPIO_1GPIO IN339
GPIO_B2GPIO_13GPIO IN443
GPIO_C3GPIO_24_3V3GPIO OUT387
GPIO_D4GPIO_26_3V3GPIO OUT390
GPIO_E5GPIO_33_3V3GPIO OUT413
GND6-9GND

3路GPIO_B的DB9端子引脚定义:

图 GPIO_B接口序号图
接口名称DB9针脚序号信号定义接口说明引脚号
GPIO_F3GPIO_12GPIO IN241
GPIO_G5GPIO_11GPIO IN240
GPIO_H1GPIO_7_3V3GPIO OUT238
GND6/8GND

风扇连接线及引脚定义

Apex Xavier II支持外接1路12V-PWM风扇输出。

颜色信号定义接口说明
GND
DC_12VFAN电源正
FAN_TACH转速
FAN_PWM调速

扩展设备的安装方式

Apex Xavier II提供SSD硬盘、4G模块、SIM卡的硬件接口,为扩展功能使用。

设备壳体整体有防尘防水处理,为避免影响设备整体防尘防水效果,建议在设备选购时选择预装相应扩展模块的设备。



WIFI天线


4G天线


功能介绍

通用使用方法

系统介绍

米文设备采用Ubuntu系统。默认用户名:nvidia; 密码:nvidia

烧写镜像

请访问米文技术论坛http://forum.miivii.com/来获取烧写工具,烧写工具说明及相应镜像。

开关机

开机:米文设备默认开机模式为上电自启动。插入电源,并将显示器通过HDMI接口与米文设备相连,开机画面如图所示:

图 开机画面

关机:长按POWER键/ON KEY按钮关机。或在命令行中执行$ sudo poweroff,完成软关机 重启:在命令行中执行$ sudo reboot,完成重启

米文配置软件介绍

设备提供了配置程序MiiVii Setting,可供快速查看版本信息,并进行系统配置。点击右上角的米文动力橙色Logo即可进入:

图 打开设置界面

MiiVii Setting分为3个功能:基本信息显示,GMSL摄像头设置,同步功能设置。请注意不同设备的型号,配置界面也有所不同。同时,这3个功能也可以通过命令行进行设置,方法请见配置软件介绍之后的部分。

图 设置界面预览

所有设备配置软件均含有基本信息显示功能,在此可以看到设备的系统版本以及硬件信息

图 查看基本信息

Apex Xavier以及S2Pro包含GMSL摄像头设置功能,

Apex Xavier II, EVO TX2 GMSL2包含GMSL2摄像头设置功能,

EVO Xavier, EVO TX2以及S2不包含GMSL/GMSL2摄像头设置功能。

该功能可以按照GMSL/GMSL2摄像头的接插位置,分别设定摄像头的品牌。

设备Apex有两组GMSL摄像头接口,分别记为GMSL_A与GMSL_B,

设备S2Pro只有一组记为GMSL_A,

设备EVO TX2 GMSL2有6个独立GMSL2摄像头接口,记为GMSL_0-5

设备Apex Xavier II有8个独立GMSL2摄像头接口,记为GMSL_0-7

图 设置摄像头品牌

Apex Xavier, Apex Xavier II, EVO Xavier, EVO TX2 GMSL2, S2Pro包含同步功能设置, , EVO TX2 ,S2不包含同步功能设置。

其中,NTP为默认模式。NTP网络授时模式,此时设备接入网络,可以被NTP服务授时。同时,设备可作为同步源,外接支持同步功能的传感器,并进行同步;GPS为GPS外界授时模式,此时设备外接GPS,可以被GPS授时。同时,设备可作为同步源,外接支持同步功能的传感器,并进行同步;None为不同步模式,此时设备不被外界授时,但可以作为同步源。同时,也可在此调节Sync out输出频率,注意此处并非是GMSL的频率。

图 设置同步模式

设置完毕,确认退出

图 设置完毕退出

也可以通过命令行查看软件版本


cat /etc/miivii_release
APEX 4.2.2-1.5.0


GMSL摄像头配置方法

在初次接入GMSL摄像头以及更换GMSL摄像头型号时需要对配置文件进行更改,并重启设备。配置文件路径:/opt/miivii/config/gmsl_camera/camera.cfg MVGCB-001A :Entron MVGCB-002A: Calmcar MVGCB-003A:Adayo MVGCB-006A:Sensing 默认配置:A组和B组摄像头接口默认配置都是MVGCB-001A

设备授时模式与Sync out输出频率配置方法 设备授时模式与Sync out输出频率的调整需要对配置文件进行修改,并重启设备。配置文件路径:/opt/miivii/config/sync/sync.cfg 授时模式是通过修改其中"sync_type:X" 的X数值来实现。 0:GPS外界授时模式 1:NTP网络授时模式 2:不同步模式 Sync out输出频率通过修改其中"sync_out_freq:XX"的 XX数值实现Sync out频率调节。该调节仅支持整数。


cat /opt/miivii/config/sync/sync.cfg
sync_out_freq:25
sync_type:2
/*
note:
sync_out_freq---the frequency is 25 for sync out time
sync_type---0 is for GPS calibrate time
1 is for SYS calibrate time
2 can not calibrate time

功率模式设定

搭载Jetson AGX Xavier的米文设备有多工作模式。可以通过右上角的NVIDIA绿色标志设置进行调整。 米文设备的默认模式为3: MODE_30W_ALL

图 设置图标

点击下拉菜单即可对米文设备的工作模式进行修改,工作模式的细节详见下表:


也可采用命令行调整:

#查看设备现在的模式
sudo nvpmodel -q verbose
# 设定为某一模式
sudo nvpmodel -m <MODE ID>
#获取在当前模式下的最佳表现
sudo jetson_clocks
#查看详细信息
sudo jetson_clocks --show





IO使用方法

GPIO接口配置方法

对GPIO接口使用的示例如下,请将< >中的信息修改为想要调整的GPIO节点号,具体对应关系请参考【接口说明】部分

# 切换到root用户
sudo su -
# 设置为高电平(DO)
echo 1 > /sys/class/gpio/<gpio339>/vlaue
# 设置为低电平(DO)
echo 0 > /sys/class/gpio/<gpio339>/vlaue
# 读取数据(DI)
cat /sys/class/gpio/<gpio339>/value


若需要关机后保留配置,可以将以上命令写入/etc/rc.local 文件

注:GPIO外接方式说明 DO为开漏输出(开漏输出就是不输出电压,控制输出低电平时引脚接地,控制输出高电平时引脚既不输出高电平,也不输出低电平,为高阻态。如果外接上拉电阻,则在输出高电平时电压会拉到上拉电阻的电源电压) 设置为高电平时,DO脚与外接的电压相同(0V~40V); 设置为低电平时,DO脚为地。

UART接口配置方法

打开/dev/(folder)下面对应的设备节点,设置波特率,停止位,奇偶校验位,数据位等。可以使用stty命令配置串口的波特率,停止位,奇偶校验位,数据位等,详细见stty命令说明。

命令示例,请将< >中的信息修改为想要调整的串口节点号,具体对应关系请参考【接口说明】部分

sudo stty -F /dev/<UART_XXX> speed 115200 cs8 -parenb -cstopb -echo

输出数据测试

sudo echo “miivii tty debug” > /dev/<UART_XXX>


使用下面命令接收输入数据

sudo cat /dev/<UART_XXX>


GPS 对设备授时使用方法

GPS对设备授时功能优点:设备通过GPS设备从GPS卫星上获取当地标准的时间信号,从而精准定位设备时间。

GPS支持型号

串口支持修改波特率,默认波特率为9600

支持GPS品牌型号:所有符合GPRMC数据标准格式输出的GPS设备,且必须要有PPS秒脉冲输出的GPS设备

连接方式

参照手册的“接口说明”


授时功能配置

在初次接入GPS时需要在MiiVii Setting配置软件中进行系统配置,将Sync Mode选项配置成GPS模式,重启系统。MiiVii Setting具体方法请参考“米文配置软件介绍”部分。

检查授时是否成功

修改系统时间,输入命令

sudo date -s "2018-10-1"


等待2~3s,查看当前时间,输入命令

date


若显示时间为:“2018-10-1”,说明授时失败

若显示时间为:“当前时间”,说明授时成功

故障排查

若授时失败,需进行故障排查

1.查看GPS是否有输出

输入命令

cat /dev/ttyTHS1


终端收到带有GPRMC字段的输出,例如:

GPRMC,014600.00,A,2237.496474,N,11356.089515,E,0.0,225.5,310518,2.3,W,A*23

2.查看GPS的pps信号是否有输出

输入命令

hexdump /dev/miivii-sync-in-a


终端有十六进制的数据输出,例如:

0000400 02fe 9f40 490e 562d 1647 004e 0000 0000

3.识别方法

如果以上"1"&"2"没有输出,说明GPS工作不正常,可以把GPS放到窗外或是到户外测试,或更换GPS进行测试

如果"1"&"2"输出正常,检查MiiVii Setting配置是否为GPS模式,如果不是,更改模式后重新启动

执行以上操作之后,GPS授时依然不成功,输入命令

hexdump /dev/miivii-sync-out


终端有十六进制的数据输出,例如:

0000400 02fe 9f40 490e 562d 1647 004e 0000 0000

如果没有数据输出,可能是没有用匹配的刷机工具和镜像刷机,建议检查镜像和刷机工具重新刷机

如果有数据输出,可能是设备硬件问题,建议联系售后维修处理

CAN口配置方法

CAN10设备具体使用方法,参考https://github.com/linux-can/can-utils中的cansend.c和candump.c

测试命令:

sudo modprobe can

sudo modprobe can_raw

sudo modprobe mttcan

sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 berr-reporting on loopback off

sudo ip link set up can0

sudo cansend can0 123#abcdabcd

sudo candump can0

sudo ip -details -statistics link show can0

sudo ifconfig can0 down


CAN FD配置使用方法:

sudo modprobe can

sudo modprobe can_raw

sudo modprobe mttcan

sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 berr-reporting on fd on

sudo ip link set up can0

sudo cansend can0 213##011


[10]  CAN FD和CAN 2.0的区别:

1) 

sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 berr-reporting on fd on


其中bitrate为can2.0模式下的波特率;
dbitrate为can fd模式下的波特率,根据官方文档,这个值最大可配置为5M,一般应用最好采用2M;

2)

sudo cansend can0 213##011


发送命令中,id与数据之间多了一个#,并且##后的第一个字节(0)为canfd_frame.flags的值,范围为0~F;
canfd_frame.flags后面的字节(11)为第一个数据,一次最多可以传输64个字节。

扩展设备配置方法

扩展SSD硬盘使用

查看硬盘信息: 

sudo fdisk -lu


图 查看硬盘信息页面截图

格式化硬盘: 

sudo mkfs -t ext4 /dev/nvme0n1


图 格式化硬盘截图

查看硬盘UUID: 

sudo blkid /dev/nvme0n1


图 查看硬盘UUID 截图

开机自动挂载硬盘的设置方法: 在/etc/systemd/system路径下创建一个systemd服务,用来开机自动执行挂载硬盘,如 :miivii_mount_ssd.service

#创建服务miivii_mount_ssd.service
vim miivii_mount_ssd.service
[Unit]
Description=MIIVII specific script
After=udev.service

[Service]
ExecStart=/etc/systemd/miivii_mount_ssd.sh

[Install]
WantedBy=multi-user.target


在/etc/systemd/路径下创建一个脚本,用来挂载硬盘,如: miivii_mount_ssd.sh

#创建服务脚本miivii_mount_ssd.sh
vim miivii_mount_ssd.sh
#!/bin/bash
mount -o rw /dev/nvme0n1 /home/nvidia/workspace

为创建的脚本文件添加可执行权限

sudo chmod +x miivii_mount_ssd.sh

将挂载硬盘的服务设置为开机自启动

sudo systemctl enable miivii_mount_ssd.service


无线设备配置方法

WiFi配置方法

米文S2,S2Pro,EVO TX2 ,EVO TX2 GMSL2自带WiFi功能。米文Apex Xavier,Apex Xavier II,EVO Xavier, Lite NX,Lite Nano的WiFi功能由外接扩展模块提供,请按照【扩展设备安装方式】的内容对WiFi模块进行安装。请在开机Ubuntu系统桌面右上角网络连接图标中,找到要连接的WiFi名称并点击,然后在弹出的密码框输入密码并点击连接即可。

图 WiFi连接截图

4G模块配置方法

米文所有标准产品中不包含4G模块,需要用户自行另配。请按照【扩展设备安装方式】的内容对SIM卡以及4G模块进行安装。请注意如果您使用的是物联网SIM卡,则会出现SIM卡与设备硬件绑定的问题,请提前与通讯供应商确认。

米文的系统镜像中,整合了相应4G模块驱动。安装好4G模块后系统会自动识别。查看/dev目录,会看到/dev/ttyUSB0~/dev/ttyUSB3,一共4个设备。

在桌面右上方网络连接图标中,找到Edit Connections,点击add,如图所示:


选择连接类型 Mobile Broadband


选择Next


选择国家为China ,然后根据SIM卡选择运营商:中国移动是China Mobile,中国联通是China Unicom


如果选择的运营商是中国电信,则点击手动新建运营商 China Telecom


选择你的Plan

请根据SIM卡信息选择。移动选Internet,联通和电信选default

这里注意一下APN移动为cmnet,联通为3gnet,电信为ctnet


检查已创建的信息,如正确无误,则点击Apply


设定用户名和密码,点击save


网络创建完成后,在桌面右上方网络连接图标中选中新建的网络连接,就能够正常上网了。若需要4G网络开机自动连接设置,已移动为例,建立好连接文件China Mobile Internet后操作如下: 点击桌面上方网络连接图标,在下拉菜单中点击Edit Connections选项。在弹出的窗口中选中China Mobile Internet选项,点击下方设置图标


弹出的窗口中选择General选项,并勾选Automatically connect to this network when it is available选项

之后保存退出。重启米文设备,就可以在输入开机密码后自动重连4G网络



同步功能使用说明

同步功能介绍

设备支持三种同步方式,分别是:PPS,Sync in和Sync out同步。同步误差为0.1-1μs。(同步误差测试方法详见附录)

图 设备同步接线原理图

同步功能使用方法

PPS同步模式

设备输出PPS信号1(每秒产生一个脉冲,脉宽50ms),并通过串口(UART/RS232)的Tx引脚发送该脉冲上升沿产生时间的NMEA GPRMC消息,消息示例:

$GPRMC,060249.000,A,3949.63046,N,11616.48565,E,0.296,,291118,,,A*4d



[1]  PPS 信号的硬件连接方式请见“IO转接线说明”中的“PPS连接线及引脚定义”部分

其中“060249.000”为每秒产生脉冲时的时间戳(UTC时间),格式为“时分秒.000”,正常时间都是整秒格式。支持PPS同步模式的传感器会通过收到的PPS以及GPRMC消息对自身时钟系统进行校时,使之与设备的系统时钟保持一致。传感器的采样时间会作为时间戳(timestamp),与数据一起被发送至设备。至此,系统获取了传感器采样的系统时间,完成同步。

图 PPS同步原理图

同步功能验证方法(以RS-LiDAR-16激光雷达为例):

当传感器只有数据输入接口与设备相连,未连接设备的PPS_A_SYNC口和PPS_A_TX时,传感器的ROS node向操作系统上传数据中的时间戳为硬件时间戳(hardware timestamp),即传感器内部时钟计器的时间(多数传感器会设定一个固定的初始时间作为计时起点,每次上电后开始计时)。此时在Ubuntu操作系统中打印该硬件时间戳,并与设备的系统时间进行比较,可发现二者的偏差较大。

图 RS-LiDAR-16未同步时硬件时间戳与系统时间戳对比

当传感器连接设备的PPS_A_SYNC及PPS_A_TX后,传感器的ROS node向操作系统上传数据中的硬件时间戳为传感器内部时钟经过PPS授时后的时间,与设备的系统时间一致。此时在Ubuntu操作系统中打印接收到的硬件时间戳,并与收到该数据时的系统时间(ros::time::now)比较,当二者的差值小于100ms时,说明PPS功能生效。

图 数据时间戳与系统时间对比

Sync out 同步模式

设备支持Sync out同步信号2
[2]  Sync out信号的硬件连接方式请见“IO转接线说明”中的“SYNC连接线及引脚定义”部分

设备可以通过Sync out引脚输出1-30Hz,脉宽5ms的脉冲信号,用于触发外部传感器启动采样。同时设备会记录该脉冲上升沿的产生时间。传感器完成采样后,设备会将记录的时间与本次传感传回的数据做关联,作为该数据的时间戳,至此,系统获取了传感器采样的系统时间,完成同步。


图 Sync out同步原理图(25Hz)

与此同时,设备还提供GMSL接口的Sync out同步功能,详见GMSL摄像头章节

同步功能验证方法: 配置传感器为外部触发同步模式,通过ROSbag抓包确认传感器触发频率是否为sync.cfg中所设定的频率值。如果偏差小于1Hz,则说明Sync out功能生效。

数据传输时间分析

测试说明:设定Sync out 发出信号的频率为10Hz,测量设备发出的Sync out信号的上升沿到设备接收到视频帧之间的时间间隔(transfer time)。

图 IO帧传输时序示意图

图 帧传输时间测试结果

测量结果发现帧传输时间的平均值为65.70ms。

Sync in 同步模式

设备支持Sync in同步信号3
[3]  Sync in同步信号的硬件连接方式请见“IO转接线说明”中的“SYNC连接线及引脚定义”部分

支持Sync in同步模式的传感器,在启动采样的时刻会产生并发出一个脉冲信号。设备通过SYNC_IN引脚接收脉冲信号,并记录该脉冲上升沿的产生时间。传感器完成采样后,设备会将记录的时间与本次传感传回的数据做关联,作为该数据的时间戳。至此,系统获取了传感器采样的系统时间,完成同步。

图 Sync in同步原理图(10Hz)

同步功能验证方法: 在Ubuntu操作系统中打印SYNC_IN引脚接收到脉冲信号的时间戳,将该时间戳与收到传感器数据帧的系统时间(ros::time::now)相比较,如果二者的差值小于100ms,说明Sync in功能生效。

同步误差测试方法

通过示波器测量PPS脉冲间隔

测量结果:

图 PPS脉冲间隔

理论值(μs)实测值(μs)误差(μs)
PPS1000000999999.40.6

通过示波器测量Sync out脉冲间隔

用示波器测量两个Sync out(10Hz)脉冲之间的间隔并与理论值做比较。

测量结果:

图 Sync out脉冲间距

理论值(μs)实测值(μs)误差(μs)
Sync out10000099999.20.8

自行评估同步效果的方法

用户可以通过时间戳测量jitter,来自行评测设备同步效果。

同步sample code使用说明

MiiVii提供的sample code用于自行评估设备同步性能,其使用方法如下:

#进入下述路径

cd /opt/miivii/feature/sync_test/bin`

#测试sync out 功能

./sync_out_test

#测试sync in 功能

./sync_in_test

#测试pps功能

./pps_test


Sync out jitter测量

利用MiiVii提供的sample code(sync_out_test),实时分析统计接收到的时间戳(timestamp),得到Sync out信号的频率、周期、平均误差、最大误差、方差等值,并实时打印。

图 Sync out示例测试结果

Sync in jitter测量

由外部设备(如信号发生器)输出固定周期的脉冲信号,接入到设备的SYNC_IN引脚。再利用MiiVii提供的sample code(sync_in_test)实时分析统计接收到的时间戳(timestamp),得到Sync in信号的:频率、周期、平均误差、最大误差、方差等值,并实时打印。

在没有信号发生器的情况下可以将设备的SYNC_IN与SYNC_OUT的引脚相连,以SYNC_OUT的输出作为25Hz的输入信号。

图 IO接线示意图

图 Sync in示例测试结果

PPS jitter测量

将设备的的PPS与SYNC_IN引脚相连,利用MiiVii提供的sample code(pps_test),实时分析统计接收到的时间戳(timestamp),得到PPS信号的频率、周期、平均误差、最大误差、方差等值,并实时打印。

图 IO接线示意图

图 PPS测试结果

GMSL2摄像头使用方法

接口特性

  • 不支持热插拔

  • 支持最长15米同轴电缆的信号传输。

  • 推荐支持输出分辨率为720p,1080p,4k等多种分辨率的相机。


摄像头支持

序号

品牌

产品型号

支持类型

快门类型

分辨率

帧率

1EntronS001A正式卷帘1280*72030fps
2SensingSG1-AR0143-0101-GMSL-Hxxx正式卷帘
1280*72030fps
3SensingSG1-AR0147-0101-GMSL-Hxxx正式卷帘
1280*72030fps
4SensingSG2-AR0231-0202-GMSL-Hxxx正式卷帘
1920*108024fps
5SensingSG2-AR0233-GW5200-GMSL2-Hxxx正式卷帘1920*108030-60fps
6EntronF001*Beta卷帘1280*72025fps

连线方式

连接方式请参考“接口说明”部分

名词解释

名词解释备注
自触发 指摄像头不受外部触发信号控制,自己进行快门。 一般相机都支持这种模式。只要外部不给触发信号就是工作在这种模式。
同步触发 指所有摄像头受同时触发信号控制,在同时进行快门。

需要相机固件支持。购买相机的时候请和厂商确认是否支持。

同时需要外部给触发信号。(如使用我们的SDK)


摄像头配置

在初次接入GMSL摄像头以及更换GMSL摄像头型号时,

对于Jetpack 4.4及以前,可以参考:通用-Jetpack 4.4版本及以下镜像MIIVII SETTINGS的使用说明

对于Jetpack 4.5及以后,可以参考:通用-Jetpack 4.5版本及以上镜像MIIVII SETTINGS的使用说明

视频输出

1.为了方便使用,设备提供cameras_egl_demo,cameras_opencv_demo,cameras_sdk_demo三个可执行文件来显示GMSL摄像头图像。具体请参考 /opt/miivii/features/gmsl_camera

非SDK用法(强烈推荐!):OpenCV Python DemoOpenCV C++ Demo

cameras_opencv_demo:OpenCV Demo 直接使用v4l和opencv来获取摄像头图像。

cameras_sdk_demo:SDK Demo,兼容GMSL1的SDK,使用ASIC来进行图像格式的转换,运行效率高。并且可以通过SDK获取触发快门的时间戳。(如需时间戳,则推荐,否则不推荐)

cameras_egl_demo:EGL Demo,使用egl来作为显示部分实现,显示部分效率高。


2.视频输出分为自触发模式,同步模式两种应用场景:

 (1).自触发模式:一般所有相机都支持这种模式。是指相机根据相机本身最高帧率输出,此时无法获取相机的时间戳,相机之间的图片也无法同步。

    在使用自触发模式的情况下,无需使用任何SDK。可以参考:OpenCV Python DemoOpenCV C++ Demo

    但要注意需要自己进行格式转换。如从YUYV转成BGR格式等。

 (2).同步模式:需要相机固件支持外部触发。是指所有相机都被同一触发信号触发,快门时间几乎严格同步。

     如果你只是希望使用同步模式,但是不关心相机的时间戳,我们仍然建议您使用非SDK的示例。OpenCV Python DemoOpenCV C++ Demo

     在同步模式下,使用OpenCV demo显示/dev/video0的摄像头画面。请注意,1280x720需要和摄像头真实分辨率匹配。如1080p的相机,则为1920x1080。

./bin/cameras_opencv_demo -s 1280x720 -d /dev/video0

在同步模式下,使用SDK demo显示/dev/video0的摄像头画面。请注意,1280x720需要和摄像头真实分辨率匹配。如1080p的相机,则为1920x1080。

./bin/cameras_sdk_demo -s 1280x720 -d /dev/video0


命令示例

第一步:编译

cp -ravf /opt/miivii/features ~/
cd ~/features/gmsl_camera
make;

运行OpenCV Demo(请注意分辨率和相机真实分辨率必须一致)

./bin/cameras_opencv_demo -s 1280x720 -d /dev/video0

运行SDK Demo(请注意分辨率和相机真实分辨率必须一致)

./bin/cameras_sdk_demo -s 1280x720 -d /dev/video0

运行EGL Demo(请注意分辨率和相机真实分辨率必须一致)

./bin/cameras_egl_demo -s 1280x720 -d /dev/video0 

图 摄像头图像



应用功能使用

米文设备提供多种样例,方便客户进行开发和快速验证

算法:米文设备提供算法库,目前提供行人,车辆,自行车三分类的检测。详情请参考/opt/miivii/features/algorithm 中的三分类检测算法

加速SDK:米文设备提供基于Yolo v3识别网络的加速SDK。详情请参考/opt/miivii/features/miivii-accelerator

ROS范例:米文设备提供基于ROS的DEMO。详情请参考米文动力Github https://github.com/MiiViiDynamics

除此之外,米文动力还为开发者提供了部分开源代码,请于米文动力Github查看 https://github.com/MiiViiDynamics

附录

异常处理

如在开发过程中出现异常情况,可先通过DEBUG串口打印log自行判断问题。具体操作如下:

第一步:根据【接口说明】部分中的信息,找到DEBUG接口的具体位置

第二步:用一根UART-USB转接线1,将DEBUG接口与上位机PC相连接

第三步:在上位机PC端,下载串口调试工具,将波特率调整为115200 Baud

第四步:在串口调试工具中抓取串口log以便分析异常问题

[1]:可根据【接口说明】部分中的信息,选择RS232-USB转接线或者TTL-USB转接线。

镜像烧录

1.功能介绍

米文烧写工具,适用于米文系列产品。该工具有两种主要功能:烧写镜像和克隆镜像。您可以通过X86架构PC作为烧写主机,给米文设备烧写米文动力官方镜像。在开发米文设备一段时间后,可以将现有设备镜像克隆来保存开发进度,并烧写到其他米文设备中。

2.准备软件硬件

2.1. 烧写主机准备

需要将烧写主机与米文设备连接方能烧写镜像。烧写主机推荐配置如下:

● CPU采用X86架构的Intel酷睿系列处理器

● 内存8GB ddr3及以上

● 空余硬盘容量40G 及以上

● 系统为Ubuntu Linux x64 v16.04或v18.04

2.2. 烧写软件环境准备

● sudo apt install python2.7 python3

2.3. 准备米文烧写工具和米文设备镜像

● 获取链接:https://www.miivii.com/index.php?s=index/category/index&id=120

● 下载米文烧写工具

● 下载米文设备镜像,及镜像MD5值

● 将上述文件存储到烧写主机同一路径中

● 支持同时烧写多个相同设备,但不支持同时烧写多个不同设备

注:文件存储路径中不能有中文或特殊字符

2.4. 准备硬件

● 米文设备及电源, USB 数据线

3.操作

3.1. 硬件连接

● 通过 USB 数据线将米文设备烧写口与烧写主机相连;

● 按住米文设备的RECOVERY按钮,之后给米文设备上电开机,进入FORCE_Recovery烧写模式。

3.2软件使用

3.2.1. 镜像烧写

● 将镜像及MD5值拷贝到烧写工具的imgs文件夹中

● 进入到烧写工具的bin文件夹,打开烧写工具MVflasher



● 点击【输入上位机密码】按钮,输入当前烧写主机的开机密码

● 在右侧设备型号中,选择需要烧写的设备及镜像版本。点击【烧写文件】按钮,选择用于烧写的具体镜像文



● 点击“烧写”按钮,进入烧写进程:



● 镜像烧写通常需要15分钟以上完成,请耐心等待:



3.2.2. 镜像克隆

● 将打算克隆的米文设备按照3.1的方法进入FORCE_Recovery模式,打开烧写工具

● 点击【输入上位机密码】按钮,输入当前烧写主机的开机密码

● 点击【克隆文件】按钮,修改克隆文件保存在烧写主机中的路径和名称*:

注:文件存储路径中不能有中文或特殊字符



● 点击“克隆”按钮,进入克隆流程,如图所示:



● 镜像克隆通常需要30分钟以上才能完成:



● 克隆完成,会生成克隆镜像与MD5文件,再次烧写请按照3.2.1步骤进行操作

注:如在镜像烧写,克隆过程中遇到问题,请联系米文动力售后邮箱需求帮助:helpdesk@miivii.com


附1. 内核与DTB烧写

米文设备烧写工具可以单独烧写系统内核与DTB,点击右上角【更多】即可选择。


注:进行此操作前请于米文动力售后确认:helpdesk@miivii.com

附2. 烧写问题自检

如果遇到烧写问题,请先按照如下条目进行自检:

● 检查是否在烧写工具左上角输入了上位机开机密码

● 检查是否进入到Recovery模式,可以通过lsusb命令鉴定

● 检查Micro USB、双Type A线缆质量是否达标,是否只是用于充电的双芯线

● 检查上位机,是否为X86-64架构台式机,笔记本。(服务器,嵌入式设备,虚拟机等其他设备暂不支持)

● 检查上位机系统是否为 Linux 1604 1804

● 检查磁盘格式,烧写主机的磁盘格式推荐为EXT4

● 检查上位机容量是否足够

● 镜像和烧写工具存储路径中不能有中文或其他特殊字符