安全警示及使用注意事项
请在使用本产品前仔细阅读本手册,未经授权的操作会导致错误或意外。制造商对因错误操作而导致设备出现的任何问题均不负责。
- 避免热插拔设备接口。
- 要正确关闭电源,请先关闭Ubuntu系统,然后再切断电源。由于Ubuntu系统的特殊性,在Nvidia的开发板上,如启动未完成的时候强行断电,会有0.03%的概率出现异常,进而导致设备无法启动。由于使用Ubuntu系统,米文的设备上也会存在同样的问题。
- 请勿使用本手册提及以外的线缆。
- 避免在强磁场环境下使用本设备。
- 长期不使用及运输前需要对数据进行备份。
- 推荐使用原包装进行运输。
- 警告! 此为A级产品,在生活环境中,该产品可能会造成无线电干扰。在这种情况下,可能需要用户对干扰采取切实可行的措施。
Apex Xavier II 产品介绍
米文Apex Xavier II是一款嵌入式人工智能计算机,能够为众多终端设备赋予人工智能计算力,从而有效降低人工智能产品的落地门槛。Apex Xavier II可以在满足抗振防水等工业级标准的同时,提供高达32Tops计算能力,能够很好的满足低速无人驾驶等场景的视觉计算需求。除此之外Apex Xavier II还可提供高效的多传感器时钟同步功能与基于主流的AI算法加速SDK。
产品清单
Apex Xavier II×1
电源适配器×1
PORT 1转接线×1
PORT 2转接线×1
4合1 MINI FAKRA转接线×2
4G模块×1(非标配,可选)
4G天线×2
WiFi模块×1(非标配,可选)
WiFi天线×2
SSD×1(非标配,可选)
保修卡×1
合格证×1
产品规格 Specifications
Processor | NVIDIA Jetson AGX Xavier |
---|---|
CPU | 8-core ARM v8.2 64-bit CPU |
GPU | 512-core Volta GPU |
Memory | 32GB 256-Bit LPDDR44 |
DL Accelerator | 2×NV DLA Engines |
Storage | 32GB eMMC 5.1 |
接口 I/O
接口 Interface | 规格/Specifications |
---|---|
网络接口 Network | 2×PoE+ Gigabit Port(IEEE 802.3 at PoE+ 25.5W) |
相机接口 Camera | 2×GMSL2 4 IN 1 MINI FAKRA TYPE(10V,Transmission distance up to 15 meters,GMSL2 compatible with GMSL1) |
视频输出 Video output | 1×HDMI 2.0(TYPE A) |
USB | 2×USB 3.0(TYPE A) |
通用输入/输出口 GPIO | 4×In(0-12V) 4×Out(3.3V) |
CAN FD | 5×CAN FD(With CAN chip Terminal resistor 120Ω) |
串口 UART | 1xDebug(RS232),3xRS232,2xRS485 |
同步输入/输出口 Sync I/O | 1xSYNC_IN(0-12V) 1xSYNC_OUT(3.3V) 1xSYNC_PPS(3.3V) |
扩展接口 User Expansion | 1×M.2 M Key(PCIe x4, 2280) 2×Mini PCle(For 4G or WiFi expansion) 2×Nano SIM Socket |
按键 Function Key | 1xPower KEY,1xReset KEY,1xRecovery KEY(Button) |
供电 Power Supply
Power Supply | Spec |
---|---|
Input Type | DC |
Input Voltage | Wide input 9-36V DC |
Typical consumption | 30W |
结构 Mechanical
Mechanical | Spec |
---|---|
Dimensions (W×H×D) | 276mm×66mm×212mm (I/O ports and mounting holes included) 240mm×66mm×173mm (I/O ports and mounting holes excluded) |
Weight | 2.7Kg |
环境 Environmental
Environmental | Spec |
---|---|
Operating Temperature | -25℃-70℃ |
Storage Temperature | -40℃-80℃ |
Storage Humidity | 10%-90% non-condensing |
Vibration | 3Grms,10Hz~500Hz,1h/axis |
Protection | IP65 |
尺寸及安装 Install Dimension
Apex Xavier II主体尺寸及安装孔位尺寸如图:
Dimensions and mounting hole position as below:
俯视图 Up view(Unit:mm) |
---|
主视图 Front view(Unit:mm) |
左视图 Left view(Unit:mm) |
安装孔位图 Mounting Hole(Unit:mm) |
服务与支持
技术支持
如果您遇到问题,或者您认为您的产品有缺陷,请发问题到email: helpdesk@miivii.com,我们将帮助您解决问题。也可访问米文技术论坛http://forum.miivii.com,搜索我们的知识库,以查找常见问题的解决方案。
保修
保修期:米文设备保修期为自购买之日起一年。 保修条例:保修期内产品,若出现非人为损坏的故障米文将进行免费保修。请联系helpdesk@miivii.com获取保修协助。
接口说明
正面接口
图 Apex Xavier II正面接口示意图 |
接口 | 接口名称 | 接口说明 |
---|---|---|
EXPANSION PORT① | 多功能接口IO_1 | 1路DEBUG口 3路232串口 2路485接口 2 路 CAN FD口(带有CAN芯片,终端电阻120Ω) 1路SYNC_PPS 接口(3.3V) 1路 SYNC_OUT接口(3.3V) 1路 SYNC_IN 接口(Logic High 1V-12V, Logic Low 0V-0.8V) 1 个 POWER_ONKEY启动按钮 1个FORCE_RECOVERY救砖按钮 1个RESET复位按钮 |
EXPANSION PORT② | 多功能接口 IO_2 | 1路输入电源9-36V 3 路 CAN FD口(带有CAN芯片,终端电阻120Ω) 8路GPIO 口(4×In(Logic High 1V-12V, Logic Low 0V-0.8V),4×Out(3.3V)) 1路FAN口(12v PWM) |
LAN1(PoE+) | 以太网千兆口 | 独立千兆网口, 向下兼容百兆网口 IEEE 802.3at PoE+ 25.5W |
LAN2(PoE+) | 以太网千兆口 | 独立千兆网口, 向下兼容百兆网口 IEEE 802.3at PoE+ 25.5W |
GMSL/GMSL2 4 IN 1 MINI FAKRA | GMSL /GMSL2输入 | 可接入8路GMSL/GMSL2协议的摄像头 |
其中,多功能接口介绍如下:
EXPANSION PORT ①与EXPANSION PORT②,位于Apex Xavier II 正面位置,如图所示:
图 多功能接口图 |
其中,摄像头接口引脚定义如下:
图 Apex Xavier II摄像头接口示意图 |
Circuit | 设备节点 |
---|---|
0 | video0 |
1 | video1 |
2 | video2 |
3 | video3 |
4 | video4 |
5 | video5 |
6 | video6 |
7 | video7 |
Apex Xavier II提供8路GMSL2摄像头接口,接口特性描述如下:
支持两组共8路GMSL2摄像头输入。
Apex Xavier II为GMSL2摄像头的供电电压为10V,请确认所使用摄像头的电压允许范围,避免过压烧毁摄像头。
8路GMSL2摄像头支持摄像头自触发(默认设置)。
8路GMSL2摄像头支持被同一个固定输出频率的同步信号触发。
8路GMSL2摄像头支持异步触发,指摄像头受外部触发信号控制,但不在同时进行触发。
###
EXPANSION PORT ① 接口信号定义
图 EXPANSION PORT ①接口序号图 |
接口名称 | 引脚序号 | 接口信号定义 | 接口说明 |
UART(DEBUG) 8 | G1 | UART(DEBUG)_RX | UART(DEBUG)信号:232-RX |
H1 | UART(DEBUG)_TX | UART(DEBUG)信号:232-TX | |
J1 | GND | 地 | |
UART(232)B | D1 | UART(232)B_RX | UART(232)B信号:232-RX |
E1 | UART(232)B_TX | UART(232)B信号:232-TX | |
F1 | GND | 地 | |
UART(232)C | B2 | UART(232)C_RX | UART(232)C信号:232-RX |
A2 | UART(232)C_TX | UART(232)C信号:232-TX | |
A3 | GND | 地 | |
UART(422/485)A | K1 | UART(485_A/422_T+)A | UART(422/485)A信号:485_A/422_T+ |
L1 | UART(485_B/422_T-)A | UART(485)A信号:485_B/422_T- | |
M1 | UART(422_R+)A | UART(422/485)A信号:422_R+ | |
M2 | UART(422_R-)A | UART(422/485)A信号:422_R- | |
L2 | GND | 地 | |
UART(422/485)B | G2 | UART(485_A/422_T+)B | UART(422/485)B信号: 485_A/422_T+ |
F2 | UART(485_B/422_T-)B | UART(422/485)B信号: 485_B/422_T- | |
E2 | UART(422_R+)B | UART(422/485)B信号:422-R+ | |
D2 | UART(422_R-)B | UART(422/485)B信号:422-R- | |
C2 | GND | 地 | |
CAN_A | B3 | CAN_A_L | CAN_A信号 低位数据线 |
C3 | CAN_A_H | CAN_A信号 高位数据线 | |
CAN_B | D3 | CAN_B_L | CAN_B信号 低位数据线 |
E3 | CAN_B_H | CAN_B信号 高位数据线 | |
PPS_A | A1 | PPS_A_RX | PPS_A信号:TTL-RX/232-RX |
B1 | PPS_A_TX | PPS_A信号:TTL-TX/232-TX | |
C1 | GND | 地 | |
F3 | PPS_A_SYNC | PPS_A_SYNC 秒脉冲信号 | |
G3 | GND | 地 | |
UART(232)A | K2 | UART(232)A_RX | UART(232)A信号:232-RX |
J2 | UART(232)A_TX | UART(232)A信号:232-TX | |
H2 | GND | 地 | |
H3 | 空 | 空 | |
J3 | GND | 地 | |
SYNC_IO | K3 | SYNC_IN | Sync in同步信号 |
L3 | GND | 地 | |
M3 | SYNC_OUT | Sync out同步信号 | |
M4 | GND | 地 | |
K4 | GND | 地 | |
RESET按键 | J4 | RESET | 复位按钮 |
RECOVERY按键 | G4 | FORCE_RECOVERY | 恢复按钮 |
POWER 按键 | E4 | POWER_ONKEY | 启动按钮 |
GND | H4 | GND | 地 |
F4 | |||
D4 |
[8] UART(DEBUG) 接口为DEBUG接口*
若需要使用GPS外部授时功能,接线方案如下:
GPS的NMEA输出串口对接Apex Xavier II的UART(232)B硬件串口(串口波特率为9600),映射到Linux系统为/dev/ttyUART_232_B设备节点。
GPS的pps秒脉冲输出信号线对接Apex Xaiver II的SYNC_IO线的PIN1管脚,映射到Linux系统为/dev/miivii-sync-in-a设备节点。
在GPS授时模式下,如上两个节点会被后台GPS授时处理程序占用。请勿对这两个节点进行其他操作,否则GPS授时功能会被打断。
EXPANSION PORT ②接口信号定义
图 EXPANSION PORT②接口序号图 |
接口名称 | 引脚序号 | 接口信号定义 | 接口说明 |
POWER | H1 | VIN | 电源正(DC电源接口) |
H2 | VIN | 电源正(航插电源接口,棕色) | |
H3 | VIN | 电源正(航插电源接口,灰色) | |
H4 | VIN | 电源正 | |
G1 | GND | 电源负(DC电源接口) | |
G2 | GND | 电源负(航插电源接口,蓝色) | |
G3 | GND | 电源负(航插电源接口,黑色) | |
G4 | GND | 电源负 | |
CAN_C | D3 | CAN_C_L | CAN_C信号 低位数据线 |
C3 | CAN_C_H | CAN_C信号 高位数据线 | |
CAN_D | B3 | CAN_D_L | CAN_D信号 低位数据线 |
A3 | CAN_D_H | CAN_D信号 高位数据线 | |
CAN_E | B1 | CAN_E_L | CAN_E信号 低位数据线 |
A1 | CAN_E_H | CAN_E信号 高位数据线 | |
8路 GPIO口 | A2 | GPIO_1 | GPIO_IN信号 |
C2 | GPIO_13 | ||
E3 | GPIO_12 | ||
F3 | GPIO_11 | ||
E2 | GPIO_24 | GPIO_OUT信号 | |
F1 | GPIO_26 | ||
D1 | GPIO_33 | ||
F4 | GPIO_7 | ||
GND | B2 | GND | 地 |
D2 | |||
F2 | |||
E1 | |||
E4 | |||
C1 | |||
FAN | B4 | GND | 地 |
A4 | DC_12V | 电源正 | |
D4 | FAN_TACH | 转速 | |
C4 | FAN_PWM | 调速 |
背面接口
图 Apex Xavier II后侧接口示意图 |
接口 | 接口名称 | 接口说明 |
---|---|---|
USB3.0 | USB 3.0 | USB 3.0(TYPE A) |
USB 3.0/Flash | USB 3.0/Flash | USB 3.0(TYPE A)/烧写口 |
HDMI | HDMI | HDMI 2.0(TYPE A) |
ANT1/ANT2 | ANT1/ANT2 | 2.4G/5.8G wifi天线外延口 |
ANT3/ANT4 | ANT3/ANT4 | 4G天线外延口 |
蜂鸣器 | 一声短嘀音:上电后,电源正常 一声长嘀音:系统处于刷机模式 循环五声短嘀音:系统启动不成功 |
IO转接线说明
Apex Xavier II附带两根IO转接线,对应EXPANSION PORT ①/PORT ②
PORT 1转接线说明
EXPANSION PORT ①转接线有10个DB9端子和3个按键,功能如表所示:
序号 | 功能 | 个数 | 引出方式 |
---|---|---|---|
1 | UART_232 | 4 | 黑色DB9接头 |
2 | UART_422/485 | 2 | 灰色DB9接头 |
3 | CAN(CAN FD) | 2 | 白色DB9接头 |
4 | PPS | 1 | 深蓝色DB9接头 |
5 | 同步信号 | 2 | 在同一个墨绿色DB9接头中 |
6 | 3个按键 | 3 | 1个RESET按键 1个RECOVERY按键 1个POWER_ONKEY按键 |
图 IO转接线实物图 |
UART(232)连接线及引脚定义
Apex Xavier II支持4路232串口通信,分别为UART(232)A,UART(232)B,UART(232)C。其中UART(DEBUG)是debug接口。转接线中使用黑色DB9端子引出,如图:
图 UART(232)转接线实物图 |
4路UART(232)的DB9端子引脚定义:
图 UART(232)接口序号图 |
接口名称 | Pin | Signal |
UART(DEBUG) | 2 | UART(DEBUG)_RX |
3 | UART(DEBUG)_TX | |
5 | GND | |
UART(232)A | 2 | UART(232)A_RX |
3 | UART(232)A_TX | |
5 | GND | |
UART(232)B | 2 | UART(232)B_RX |
3 | UART(232)B_TX | |
5 | GND | |
UART(232)C | 2 | UART(232)C_RX |
3 | UART(232)C_TX | |
5 | GND |
UART(422/485)连接线及引脚定义
Apex Xavier II支持2路422/485串口通信,分别为UART(422/485)A,UART(422/485)B。其中RS485为半双工,RS422为全双工。转接线中使用灰色DB9端子引出,如图:
图 UART(422/485)转接线实物图 |
2路UART(422/485)的DB9端子引脚定义:
图 UART(422/485)接口序号图 |
UART(422/485)A | UART(422/485)B | ||
Pin | Signal | Pin | Signal |
2 | UART(485_A/422_T+)A | 2 | UART(485_A/422_T+)B |
3 | UART(485_B/422_T-)A | 3 | UART(485_B/422_T-)B |
5 | GND | 5 | GND |
6 | UART(422_R-)A | 6 | UART(422_R-)B |
7 | UART(422_R+)A | 7 | UART(422_R+)B |
UART接口的设备节点对应关系如下:
序号 | UART接口 | 设备节点 |
---|---|---|
1 | UART(TTL/232)A | ttyUART_232_A |
2 | UART(TTL/232)B | ttyUART_232_B |
3 | UART(TTL/232)C | ttyUART_232_C |
4 | UART(422/485)A | ttyUART_422_485_A |
5 | UART(422/485)B | ttyUART_422_485_B |
6 | UART(DEBUG) | DEBUG |
CAN(CAN FD)连接线及引脚定义
Apex Xavier II支持5路CAN总线通信,在PORT 1中含有2路,分别为CAN_A,CAN_B。转接线中使用白色DB9端子引出,如图:
图 CAN转接线实物图 |
2路CAN总线的DP9端子引脚定义:
图 CAN接口序号图 |
CAN_A | CAN_B | ||
Pin | Signal | Pin | Signal |
2 | CAN_A_L | 2 | CAN_B_L |
7 | CAN_A_H | 7 | CAN_B_H |
PPS连接线及引脚定义
Apex Xavier II支持一路PPS同步信号,波特率为9600。对应于IO转接线中一个深蓝色DB9端子,如图所示:
PPS 同步功能的使用方法请见“同步功能使用说明”中的“PPS同步模式”部分。
图 PPS同步转接线实物图 |
引脚定义:
图 PPS同步接口序号图 |
PPS | |
Pin | Signal |
1 | GND |
2 | PPS_A_RX |
3 | PPS_A_TX |
5 | GND |
6 | PPS_A_SYNC |
SYNC连接线及引脚定义
Apex Xavier II支持1路的Sync-out和1路的Sync-in同步信号11。对应IO转接线中一个墨绿色DB9端子,如图所示:
图 Sync IO转接线实物图 |
SYNC_IO的DP9端子引脚定义:
图 Sync IO接口序号图 |
Sync同步信号 | |
Pin | Signal |
1 | SYNC_IN_A |
2 | SYNC_OUT_A |
3 | NC |
6 | GND |
7 | GND |
8 | GND |
[11] Sync-out与Sync-in 同步功能的使用方法请见“同步功能使用说明”中的“Sync out 同步模式”与“Sync in 同步模式”部分。
功能按键
Apex Xavier II转接线中提供了3个功能按键,分别为RESET按键,POWER_ONKEY按键和FORCE_RECOVERY按键。
图 功能按键实物图 |
按键名称 | 按键功能 | 颜色区分 |
---|---|---|
RESET按键 | 设备重新启动 | 白色 |
POWER_ONKEY按键 | 设备启动 | 红色 |
FORCE_RECOVERY按键 | 进入刷机模式 | 黑色 |
PORT 2转接线说明
EXPANSION PORT ②转接线有2个电源端子,5个DB9端子和1个风扇,功能如表所示:
序号 | 功能 | 个数 | 引出方式 |
---|---|---|---|
1 | 电源输入 | 1 | 1个5x2.5 DC电源头 1个4pin航插电源头 |
2 | CAN(CAN FD) | 3 | 3个DB9接头 |
3 | GPIO | 8 | 2个DB9接头 |
4 | FAN | 1 | 1个4芯12v-PWM风扇接头 |
图 IO转接线实物图 |
电源接口
Apex Xavier II转接线中提供了2路电源输入接口,2路接口为电气并联。
图 DC电源接口实物图 |
图 航插电源接口实物图 |
Pin | 信号定义 | 接口说明 |
---|---|---|
1 | VIN | 直流电源正 |
3 | VIN | 直流电源正 |
2 | GND | 直流电源负 |
4 | GND | 直流电源负 |
航插电源转接线
图 航插电源转接线实物图 |
Apex Xavier II转接线中航插电源转接线线序说明如下,与EXPANSION PORT ②接口信号对照详见接口说明。
颜色 | 信号定义 | 接口说明 |
---|---|---|
棕 | VIN | 直流电源正 |
灰 | VIN | 直流电源正 |
蓝 | GND | 直流电源负 |
黑 | GND | 直流电源负 |
CAN(CAN FD)连接线及引脚定义
Apex Xavier II支持5路CAN总线通信,在PORT 2中含有3路,分别为CAN_C,CAN_D,CAN_E。转接线中使用白色DB9端子引出.
2路CAN总线的DB9端子引脚定义:
图 CAN接口序号图 |
CAN_C | CAN_D | CAN_E | |||
Pin | Signal | Pin | Signal | Pin | Signal |
2 | CAN_C_L | 2 | CAN_D_L | 2 | CAN_E_L |
7 | CAN_C_H | 7 | CAN_D_H | 7 | CAN_E_H |
GPIO连接线及引脚定义
Apex Xavier II支持8路GPIO串口通信,由2路DB9端子引出,分别为GPIO_A,GPIO_B。转接线中使用绿色DB9端子引出。
5路GPIO_A的DB9端子引脚定义:
图 GPIO_A接口序号图 |
接口名称 | DB9针脚序号 | 信号定义 | 接口说明 | 引脚号 |
---|---|---|---|---|
GPIO_A | 1 | GPIO_1 | GPIO IN | 339 |
GPIO_B | 2 | GPIO_13 | GPIO IN | 443 |
GPIO_C | 3 | GPIO_24_3V3 | GPIO OUT | 387 |
GPIO_D | 4 | GPIO_26_3V3 | GPIO OUT | 390 |
GPIO_E | 5 | GPIO_33_3V3 | GPIO OUT | 413 |
GND | 6-9 | GND | 地 |
3路GPIO_B的DB9端子引脚定义:
图 GPIO_B接口序号图 |
接口名称 | DB9针脚序号 | 信号定义 | 接口说明 | 引脚号 |
---|---|---|---|---|
GPIO_F | 3 | GPIO_12 | GPIO IN | 241 |
GPIO_G | 5 | GPIO_11 | GPIO IN | 240 |
GPIO_H | 1 | GPIO_7_3V3 | GPIO OUT | 238 |
GND | 6/8 | GND | 地 |
风扇连接线及引脚定义
颜色 | 信号定义 | 接口说明 |
---|---|---|
黑 | GND | 地 |
红 | DC_12VFAN | 电源正 |
黄 | FAN_TACH | 转速 |
蓝 | FAN_PWM | 调速 |
扩展设备的安装方式
Apex Xavier II提供SSD硬盘、4G模块、SIM卡的硬件接口,为扩展功能使用。
设备壳体整体有防尘防水处理,为避免影响设备整体防尘防水效果,建议在设备选购时选择预装相应扩展模块的设备。
WIFI天线 |
---|
4G天线 |
---|
功能介绍
通用使用方法
系统介绍
米文设备采用Ubuntu系统。默认用户名:nvidia; 密码:nvidia
烧写镜像
请访问米文技术论坛http://forum.miivii.com/来获取烧写工具,烧写工具说明及相应镜像。
开关机
开机:米文设备默认开机模式为上电自启动。插入电源,并将显示器通过HDMI接口与米文设备相连,开机画面如图所示:
图 开机画面 |
关机:长按POWER键/ON KEY按钮关机。或在命令行中执行$ sudo poweroff,完成软关机 重启:在命令行中执行$
米文配置软件介绍
设备提供了配置程序MiiVii Setting,可供快速查看版本信息,并进行系统配置。点击右上角的米文动力橙色Logo即可进入:
图 打开设置界面 |
MiiVii Setting分为3个功能:基本信息显示,GMSL摄像头设置,同步功能设置。请注意不同设备的型号,配置界面也有所不同。同时,这3个功能也可以通过命令行进行设置,方法请见配置软件介绍之后的部分。
图 设置界面预览 |
所有设备配置软件均含有基本信息显示功能,在此可以看到设备的系统版本以及硬件信息
图 查看基本信息 |
Apex Xavier以及S2Pro包含GMSL摄像头设置功能,
Apex Xavier II, EVO TX2 GMSL2包含GMSL2摄像头设置功能,
EVO Xavier, EVO TX2以及S2不包含GMSL/GMSL2摄像头设置功能。
该功能可以按照GMSL/GMSL2摄像头的接插位置,分别设定摄像头的品牌。
设备Apex有两组GMSL摄像头接口,分别记为GMSL_A与GMSL_B,
设备S2Pro只有一组记为GMSL_A,
设备EVO TX2 GMSL2有6个独立GMSL2摄像头接口,记为GMSL_0-5
设备Apex Xavier II有8个独立GMSL2摄像头接口,记为GMSL_0-7
图 设置摄像头品牌 |
Apex Xavier, Apex Xavier II, EVO Xavier, EVO TX2 GMSL2, S2Pro包含同步功能设置, , EVO TX2 ,S2不包含同步功能设置。
其中,NTP为默认模式。NTP网络授时模式,此时设备接入网络,可以被NTP服务授时。同时,设备可作为同步源,外接支持同步功能的传感器,并进行同步;GPS为GPS外界授时模式,此时设备外接GPS,可以被GPS授时。同时,设备可作为同步源,外接支持同步功能的传感器,并进行同步;None为不同步模式,此时设备不被外界授时,但可以作为同步源。同时,也可在此调节Sync out输出频率,注意此处并非是GMSL的频率。
图 设置同步模式 |
设置完毕,确认退出
图 设置完毕退出 |
也可以通过命令行查看软件版本
cat /etc/miivii_release APEX 4.2.2-1.5.0
GMSL摄像头配置方法
在初次接入GMSL摄像头以及更换GMSL摄像头型号时需要对配置文件进行更改,并重启设备。配置文件路径:/opt/miivii/config/gmsl_camera/camera.cfg MVGCB-001A :Entron MVGCB-002A: Calmcar MVGCB-003A:Adayo MVGCB-006A:Sensing 默认配置:A组和B组摄像头接口默认配置都是MVGCB-001A
设备授时模式与Sync out输出频率配置方法 设备授时模式与Sync out输出频率的调整需要对配置文件进行修改,并重启设备。配置文件路径:/opt/miivii/config/sync/sync.cfg 授时模式是通过修改其中"sync_type:X" 的X数值来实现。 0:GPS外界授时模式 1:NTP网络授时模式 2:不同步模式
cat /opt/miivii/config/sync/sync.cfg sync_out_freq:25 sync_type:2 /* note: sync_out_freq---the frequency is 25 for sync out time sync_type---0 is for GPS calibrate time 1 is for SYS calibrate time 2 can not calibrate time
搭载Jetson AGX Xavier的米文设备有多工作模式。可以通过右上角的NVIDIA绿色标志设置进行调整。 米文设备的默认模式为3: MODE_30W_ALL
图 设置图标 |
点击下拉菜单即可对米文设备的工作模式进行修改,工作模式的细节详见下表:
也可采用命令行调整:
#查看设备现在的模式 sudo nvpmodel -q verbose # 设定为某一模式 sudo nvpmodel -m <MODE ID> #获取在当前模式下的最佳表现 sudo jetson_clocks #查看详细信息 sudo jetson_clocks --show
GPIO接口配置方法
对GPIO接口使用的示例如下,请将< >中的信息修改为想要调整的GPIO节点号,具体对应关系请参考【接口说明】部分
# 切换到root用户 sudo su - # 设置为高电平(DO) echo 1 > /sys/class/gpio/<gpio339>/vlaue # 设置为低电平(DO) echo 0 > /sys/class/gpio/<gpio339>/vlaue # 读取数据(DI) cat /sys/class/gpio/<gpio339>/value
若需要关机后保留配置,可以将以上命令写入/etc/rc.local 文件
注:GPIO外接方式说明 DO为开漏输出(开漏输出就是不输出电压,控制输出低电平时引脚接地,控制输出高电平时引脚既不输出高电平,也不输出低电平,为高阻态。如果外接上拉电阻,则在输出高电平时电压会拉到上拉电阻的电源电压) 设置为高电平时,DO脚与外接的电压相同(0V~40V); 设置为低电平时,DO脚为地。
UART接口配置方法
打开/dev/(folder)下面对应的设备节点,设置波特率,停止位,奇偶校验位,数据位等。可以使用stty命令配置串口的波特率,停止位,奇偶校验位,数据位等,详细见stty命令说明。
命令示例,请将< >中的信息修改为想要调整的串口节点号,具体对应关系请参考【接口说明】部分
sudo stty -F /dev/<UART_XXX> speed 115200 cs8 -parenb -cstopb -echo
输出数据测试
sudo echo “miivii tty debug” > /dev/<UART_XXX>
使用下面命令接收输入数据
sudo cat /dev/<UART_XXX>
GPS 对设备授时使用方法
GPS对设备授时功能优点:设备通过GPS设备从GPS卫星上获取当地标准的时间信号,从而精准定位设备时间。
GPS支持型号
串口支持修改波特率,默认波特率为9600
支持GPS品牌型号:所有符合GPRMC数据标准格式输出的GPS设备,且必须要有PPS秒脉冲输出的GPS设备
连接方式
参照手册的“接口说明”
授时功能配置
在初次接入GPS时需要在MiiVii Setting配置软件中进行系统配置,将Sync Mode选项配置成GPS模式,重启系统。MiiVii Setting具体方法请参考“米文配置软件介绍”部分。
检查授时是否成功
修改系统时间,输入命令
sudo date -s "2018-10-1"
等待2~3s,查看当前时间,输入命令
date
若显示时间为:“2018-10-1”,说明授时失败
若显示时间为:“当前时间”,说明授时成功
故障排查
若授时失败,需进行故障排查
1.查看GPS是否有输出
输入命令
cat /dev/ttyTHS1
终端收到带有GPRMC字段的输出,例如:
GPRMC,014600.00,A,2237.496474,N,11356.089515,E,0.0,225.5,310518,2.3,W,A*23
2.查看GPS的pps信号是否有输出
输入命令
hexdump /dev/miivii-sync-in-a
终端有十六进制的数据输出,例如:
0000400 02fe 9f40 490e 562d 1647 004e 0000 0000
3.识别方法
如果以上"1"&"2"没有输出,说明GPS工作不正常,可以把GPS放到窗外或是到户外测试,或更换GPS进行测试
如果"1"&"2"输出正常,检查MiiVii Setting配置是否为GPS模式,如果不是,更改模式后重新启动
执行以上操作之后,GPS授时依然不成功,输入命令
hexdump /dev/miivii-sync-out
终端有十六进制的数据输出,例如:
0000400 02fe 9f40 490e 562d 1647 004e 0000 0000
如果没有数据输出,可能是没有用匹配的刷机工具和镜像刷机,建议检查镜像和刷机工具重新刷机
如果有数据输出,可能是设备硬件问题,建议联系售后维修处理
CAN口配置方法
CAN10设备具体使用方法,参考https://github.com/linux-can/can-utils中的cansend.c和candump.c
测试命令:
sudo modprobe can sudo modprobe can_raw sudo modprobe mttcan sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 berr-reporting on loopback off sudo ip link set up can0 sudo cansend can0 123#abcdabcd sudo candump can0 sudo ip -details -statistics link show can0 sudo ifconfig can0 down
CAN FD配置使用方法:
sudo modprobe can sudo modprobe can_raw sudo modprobe mttcan sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 berr-reporting on fd on sudo ip link set up can0 sudo cansend can0 213##011
[10] CAN FD和CAN 2.0的区别:
1)
sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 berr-reporting on fd on
其中bitrate为can2.0模式下的波特率; dbitrate为can fd模式下的波特率,根据官方文档,这个值最大可配置为5M,一般应用最好采用2M;
2)
sudo cansend can0 213##011
发送命令中,id与数据之间多了一个#,并且##后的第一个字节(0)为canfd_frame.flags的值,范围为0~F; canfd_frame.flags后面的字节(11)为第一个数据,一次最多可以传输64个字节。
扩展SSD硬盘使用
查看硬盘信息:
sudo fdisk -lu
图 查看硬盘信息页面截图 |
格式化硬盘:
sudo mkfs -t ext4 /dev/nvme0n1
图 格式化硬盘截图 |
查看硬盘UUID:
sudo blkid /dev/nvme0n1
图 查看硬盘UUID 截图 |
开机自动挂载硬盘的设置方法: 在/etc/systemd/system路径下创建一个systemd服务,用来开机自动执行挂载硬盘,如 :miivii_mount_ssd.service
#创建服务miivii_mount_ssd.service vim miivii_mount_ssd.service [Unit] Description=MIIVII specific script After=udev.service [Service] ExecStart=/etc/systemd/miivii_mount_ssd.sh [Install] WantedBy=multi-user.target
在/etc/systemd/路径下创建一个脚本,用来挂载硬盘,如: miivii_mount_ssd.sh
#创建服务脚本miivii_mount_ssd.sh vim miivii_mount_ssd.sh #!/bin/bash mount -o rw /dev/nvme0n1 /home/nvidia/workspace
为创建的脚本文件添加可执行权限
sudo chmod +x miivii_mount_ssd.sh
将挂载硬盘的服务设置为开机自启动
sudo systemctl enable miivii_mount_ssd.service
WiFi配置方法
米文S2,S2Pro,EVO TX2 ,EVO TX2 GMSL2自带WiFi功能。米文Apex Xavier,Apex Xavier II,EVO Xavier, Lite NX,Lite Nano的WiFi功能由外接扩展模块提供,请按照【扩展设备安装方式】的内容对WiFi模块进行安装。请在开机Ubuntu系统桌面右上角网络连接图标中,找到要连接的WiFi名称并点击,然后在弹出的密码框输入密码并点击连接即可。
图 WiFi连接截图 |
4G模块配置方法
米文所有标准产品中不包含4G模块,需要用户自行另配。请按照【扩展设备安装方式】的内容对SIM卡以及4G模块进行安装。请注意如果您使用的是物联网SIM卡,则会出现SIM卡与设备硬件绑定的问题,请提前与通讯供应商确认。
米文的系统镜像中,整合了相应4G模块驱动。安装好4G模块后系统会自动识别。查看/dev目录,会看到/dev/ttyUSB0~/dev/ttyUSB3,一共4个设备。
在桌面右上方网络连接图标中,找到Edit Connections,点击add,如图所示:
选择连接类型 Mobile Broadband
选择Next
选择国家为China ,然后根据SIM卡选择运营商:中国移动是China Mobile,中国联通是China Unicom
如果选择的运营商是中国电信,则点击手动新建运营商 China Telecom
选择你的Plan
请根据SIM卡信息选择。移动选Internet,联通和电信选default
这里注意一下APN移动为cmnet,联通为3gnet,电信为ctnet
检查已创建的信息,如正确无误,则点击Apply
设定用户名和密码,点击save
网络创建完成后,在桌面右上方网络连接图标中选中新建的网络连接,就能够正常上网了。若需要4G网络开机自动连接设置,已移动为例,建立好连接文件China Mobile Internet后操作如下: 点击桌面上方网络连接图标,在下拉菜单中点击Edit Connections选项。在弹出的窗口中选中China Mobile Internet选项,点击下方设置图标
弹出的窗口中选择General选项,并勾选Automatically connect to this network when it is available选项
之后保存退出。重启米文设备,就可以在输入开机密码后自动重连4G网络
同步功能介绍
设备支持三种同步方式,分别是:PPS,Sync in和Sync out同步。同步误差为0.1-1μs。(同步误差测试方法详见附录)
图 设备同步接线原理图 |
同步功能使用方法
PPS同步模式
设备输出PPS信号1(每秒产生一个脉冲,脉宽50ms),并通过串口(UART/RS232)的Tx引脚发送该脉冲上升沿产生时间的NMEA GPRMC消息,消息示例:
$GPRMC,060249.000,A,3949.63046,N,11616.48565,E,0.296,,291118,,,A*4d
[1] PPS 信号的硬件连接方式请见“IO转接线说明”中的“PPS连接线及引脚定义”部分
其中“060249.000”为每秒产生脉冲时的时间戳(UTC时间),格式为“时分秒.000”,正常时间都是整秒格式。支持PPS同步模式的传感器会通过收到的PPS以及GPRMC消息对自身时钟系统进行校时,使之与设备的系统时钟保持一致。传感器的采样时间会作为时间戳(timestamp),与数据一起被发送至设备。至此,系统获取了传感器采样的系统时间,完成同步。
图 PPS同步原理图 |
同步功能验证方法(以RS-LiDAR-16激光雷达为例):
当传感器只有数据输入接口与设备相连,未连接设备的PPS_A_SYNC口和PPS_A_TX时,传感器的ROS node向操作系统上传数据中的时间戳为硬件时间戳(hardware timestamp),即传感器内部时钟计器的时间(多数传感器会设定一个固定的初始时间作为计时起点,每次上电后开始计时)。此时在Ubuntu操作系统中打印该硬件时间戳,并与设备的系统时间进行比较,可发现二者的偏差较大。
图 RS-LiDAR-16未同步时硬件时间戳与系统时间戳对比 |
当传感器连接设备的PPS_A_SYNC及PPS_A_TX后,传感器的ROS node向操作系统上传数据中的硬件时间戳为传感器内部时钟经过PPS授时后的时间,与设备的系统时间一致。此时在Ubuntu操作系统中打印接收到的硬件时间戳,并与收到该数据时的系统时间(ros::time::now)比较,当二者的差值小于100ms时,说明PPS功能生效。
图 数据时间戳与系统时间对比 |
Sync out 同步模式
设备支持Sync out同步信号2
[2] Sync out信号的硬件连接方式请见“IO转接线说明”中的“SYNC连接线及引脚定义”部分
设备可以通过Sync out引脚输出1-30Hz,脉宽5ms的脉冲信号,用于触发外部传感器启动采样。同时设备会记录该脉冲上升沿的产生时间。传感器完成采样后,设备会将记录的时间与本次传感传回的数据做关联,作为该数据的时间戳,至此,系统获取了传感器采样的系统时间,完成同步。
图 Sync out同步原理图(25Hz) |
与此同时,设备还提供GMSL接口的Sync out同步功能,详见GMSL摄像头章节
同步功能验证方法: 配置传感器为外部触发同步模式,通过ROSbag抓包确认传感器触发频率是否为sync.cfg中所设定的频率值。如果偏差小于1Hz,则说明Sync out功能生效。
数据传输时间分析
测试说明:设定Sync out 发出信号的频率为10Hz,测量设备发出的Sync out信号的上升沿到设备接收到视频帧之间的时间间隔(transfer time)。
图 IO帧传输时序示意图 |
图 帧传输时间测试结果 |
测量结果发现帧传输时间的平均值为65.70ms。
Sync in 同步模式
设备支持Sync in同步信号3。
[3] Sync in同步信号的硬件连接方式请见“IO转接线说明”中的“SYNC连接线及引脚定义”部分
支持Sync in同步模式的传感器,在启动采样的时刻会产生并发出一个脉冲信号。设备通过SYNC_IN引脚接收脉冲信号,并记录该脉冲上升沿的产生时间。传感器完成采样后,设备会将记录的时间与本次传感传回的数据做关联,作为该数据的时间戳。至此,系统获取了传感器采样的系统时间,完成同步。
图 Sync in同步原理图(10Hz) |
同步功能验证方法: 在Ubuntu操作系统中打印SYNC_IN引脚接收到脉冲信号的时间戳,将该时间戳与收到传感器数据帧的系统时间(ros::time::now)相比较,如果二者的差值小于100ms,说明Sync in功能生效。
同步误差测试方法
通过示波器测量PPS脉冲间隔
测量结果:
图 PPS脉冲间隔 |
理论值(μs) | 实测值(μs) | 误差(μs) | |
---|---|---|---|
PPS | 1000000 | 999999.4 | 0.6 |
通过示波器测量Sync out脉冲间隔
用示波器测量两个Sync out(10Hz)脉冲之间的间隔并与理论值做比较。
测量结果:
图 Sync out脉冲间距 |
理论值(μs) | 实测值(μs) | 误差(μs) | |
---|---|---|---|
Sync out | 100000 | 99999.2 | 0.8 |
自行评估同步效果的方法
用户可以通过时间戳测量jitter,来自行评测设备同步效果。
同步sample code使用说明
MiiVii提供的sample code用于自行评估设备同步性能,其使用方法如下:
#进入下述路径 cd /opt/miivii/feature/sync_test/bin` #测试sync out 功能 ./sync_out_test #测试sync in 功能 ./sync_in_test #测试pps功能 ./pps_test
Sync out jitter测量
利用MiiVii提供的sample code(sync_out_test),实时分析统计接收到的时间戳(timestamp),得到Sync out信号的频率、周期、平均误差、最大误差、方差等值,并实时打印。
图 Sync out示例测试结果 |
Sync in jitter测量
由外部设备(如信号发生器)输出固定周期的脉冲信号,接入到设备的SYNC_IN引脚。再利用MiiVii提供的sample code(sync_in_test)实时分析统计接收到的时间戳(timestamp),得到Sync in信号的:频率、周期、平均误差、最大误差、方差等值,并实时打印。
在没有信号发生器的情况下可以将设备的SYNC_IN与SYNC_OUT的引脚相连,以SYNC_OUT的输出作为25Hz的输入信号。
图 IO接线示意图 |
图 Sync in示例测试结果 |
PPS jitter测量
将设备的的PPS与SYNC_IN引脚相连,利用MiiVii提供的sample code(pps_test),实时分析统计接收到的时间戳(timestamp),得到PPS信号的频率、周期、平均误差、最大误差、方差等值,并实时打印。
图 IO接线示意图 |
图 PPS测试结果 |
接口特性
不支持热插拔。
支持最长15米同轴电缆的信号传输。
推荐支持输出分辨率为720p,1080p,4k等多种分辨率的相机。
摄像头支持
序号 | 品牌 | 产品型号 | 支持类型 | 快门类型 | 分辨率 | 帧率 |
---|---|---|---|---|---|---|
1 | Entron | S001A | 正式 | 卷帘 | 1280*720 | 30fps |
2 | Sensing | SG1-AR0143-0101-GMSL-Hxxx | 正式 | 卷帘 | 1280*720 | 30fps |
3 | Sensing | SG1-AR0147-0101-GMSL-Hxxx | 正式 | 卷帘 | 1280*720 | 30fps |
4 | Sensing | SG2-AR0231-0202-GMSL-Hxxx | 正式 | 卷帘 | 1920*1080 | 24fps |
5 | Sensing | SG2-AR0233-GW5200-GMSL2-Hxxx | 正式 | 卷帘 | 1920*1080 | 30-60fps |
6 | Entron | F001* | Beta | 卷帘 | 1280*720 | 25fps |
连线方式
连接方式请参考“接口说明”部分
名词解释
名词 | 解释 | 备注 |
---|---|---|
自触发 | 指摄像头不受外部触发信号控制,自己进行快门。 | 一般相机都支持这种模式。只要外部不给触发信号就是工作在这种模式。 |
同步触发 | 指所有摄像头受同时触发信号控制,在同时进行快门。 | 需要相机固件支持。购买相机的时候请和厂商确认是否支持。 同时需要外部给触发信号。(如使用我们的SDK) |
摄像头配置
在初次接入GMSL摄像头以及更换GMSL摄像头型号时,
对于Jetpack 4.4及以前,可以参考:通用-Jetpack 4.4版本及以下镜像MIIVII SETTINGS的使用说明
对于Jetpack 4.5及以后,可以参考:通用-Jetpack 4.5版本及以上镜像MIIVII SETTINGS的使用说明
视频输出
1.为了方便使用,设备提供cameras_egl_demo,cameras_opencv_demo,cameras_sdk_demo三个可执行文件来显示GMSL摄像头图像。具体请参考 /opt/miivii/features/gmsl_camera
非SDK用法(强烈推荐!):OpenCV Python Demo,OpenCV C++ Demo
cameras_opencv_demo:OpenCV Demo 直接使用v4l和opencv来获取摄像头图像。
cameras_sdk_demo:SDK Demo,兼容GMSL1的SDK,使用ASIC来进行图像格式的转换,运行效率高。并且可以通过SDK获取触发快门的时间戳。(如需时间戳,则推荐,否则不推荐)
cameras_egl_demo:EGL Demo,使用egl来作为显示部分实现,显示部分效率高。
2.视频输出分为自触发模式,同步模式两种应用场景:
(1).自触发模式:一般所有相机都支持这种模式。是指相机根据相机本身最高帧率输出,此时无法获取相机的时间戳,相机之间的图片也无法同步。
在使用自触发模式的情况下,无需使用任何SDK。可以参考:OpenCV Python Demo,OpenCV C++ Demo
但要注意需要自己进行格式转换。如从YUYV转成BGR格式等。
(2).同步模式:需要相机固件支持外部触发。是指所有相机都被同一触发信号触发,快门时间几乎严格同步。
如果你只是希望使用同步模式,但是不关心相机的时间戳,我们仍然建议您使用非SDK的示例。OpenCV Python Demo,OpenCV C++ Demo
在同步模式下,使用OpenCV demo显示/dev/video0的摄像头画面。请注意,1280x720需要和摄像头真实分辨率匹配。如1080p的相机,则为1920x1080。
./bin/cameras_opencv_demo -s 1280x720 -d /dev/video0
在同步模式下,使用SDK demo显示/dev/video0的摄像头画面。请注意,1280x720需要和摄像头真实分辨率匹配。如1080p的相机,则为1920x1080。
./bin/cameras_sdk_demo -s 1280x720 -d /dev/video0
命令示例:
第一步:编译
cp -ravf /opt/miivii/features ~/ cd ~/features/gmsl_camera make;
运行OpenCV Demo(请注意分辨率和相机真实分辨率必须一致)
./bin/cameras_opencv_demo -s 1280x720 -d /dev/video0
运行SDK Demo(请注意分辨率和相机真实分辨率必须一致)
./bin/cameras_sdk_demo -s 1280x720 -d /dev/video0
运行EGL Demo(请注意分辨率和相机真实分辨率必须一致)
./bin/cameras_egl_demo -s 1280x720 -d /dev/video0
图 摄像头图像 |
米文设备提供多种样例,方便客户进行开发和快速验证
算法:米文设备提供算法库,目前提供行人,车辆,自行车三分类的检测。详情请参考/opt/miivii/features/algorithm 中的三分类检测算法
加速SDK:米文设备提供基于Yolo v3识别网络的加速SDK。详情请参考/opt/miivii/features/miivii-accelerator
ROS范例:米文设备提供基于ROS的DEMO。详情请参考米文动力Github https://github.com/MiiViiDynamics
除此之外,米文动力还为开发者提供了部分开源代码,请于米文动力Github查看 https://github.com/MiiViiDynamics
异常处理
如在开发过程中出现异常情况,可先通过DEBUG串口打印log自行判断问题。具体操作如下:
第一步:根据【接口说明】部分中的信息,找到DEBUG接口的具体位置
第二步:用一根UART-USB转接线1,将DEBUG接口与上位机PC相连接
第三步:在上位机PC端,下载串口调试工具,将波特率调整为115200 Baud
第四步:在串口调试工具中抓取串口log以便分析异常问题
[1]:可根据【接口说明】部分中的信息,选择RS232-USB转接线或者TTL-USB转接线。
镜像烧录
1.功能介绍
米文烧写工具,适用于米文系列产品。该工具有两种主要功能:烧写镜像和克隆镜像。您可以通过X86架构PC作为烧写主机,给米文设备烧写米文动力官方镜像。在开发米文设备一段时间后,可以将现有设备镜像克隆来保存开发进度,并烧写到其他米文设备中。
2.准备软件硬件
2.1. 烧写主机准备
需要将烧写主机与米文设备连接方能烧写镜像。烧写主机推荐配置如下:
● CPU采用X86架构的Intel酷睿系列处理器
● 内存8GB ddr3及以上
● 空余硬盘容量40G 及以上
● 系统为Ubuntu Linux x64 v16.04或v18.04
2.2. 烧写软件环境准备
● sudo apt install python2.7 python3
2.3. 准备米文烧写工具和米文设备镜像
● 获取链接:https://www.miivii.com/index.php?s=index/category/index&id=120
● 下载米文烧写工具
● 下载米文设备镜像,及镜像MD5值
● 将上述文件存储到烧写主机同一路径中
● 支持同时烧写多个相同设备,但不支持同时烧写多个不同设备
注:文件存储路径中不能有中文或特殊字符
2.4. 准备硬件
● 米文设备及电源, USB 数据线
3.操作
3.1. 硬件连接
● 通过 USB 数据线将米文设备烧写口与烧写主机相连;
● 按住米文设备的RECOVERY按钮,之后给米文设备上电开机,进入FORCE_Recovery烧写模式。
3.2软件使用
3.2.1. 镜像烧写
● 将镜像及MD5值拷贝到烧写工具的imgs文件夹中
● 进入到烧写工具的bin文件夹,打开烧写工具MVflasher
● 点击【输入上位机密码】按钮,输入当前烧写主机的开机密码
● 在右侧设备型号中,选择需要烧写的设备及镜像版本。点击【烧写文件】按钮,选择用于烧写的具体镜像文件
● 点击“烧写”按钮,进入烧写进程:
● 镜像烧写通常需要15分钟以上完成,请耐心等待:
3.2.2. 镜像克隆
● 将打算克隆的米文设备按照3.1的方法进入FORCE_Recovery模式,打开烧写工具
● 点击【输入上位机密码】按钮,输入当前烧写主机的开机密码
● 点击【克隆文件】按钮,修改克隆文件保存在烧写主机中的路径和名称*:
注:文件存储路径中不能有中文或特殊字符
● 点击“克隆”按钮,进入克隆流程,如图所示:
● 镜像克隆通常需要30分钟以上才能完成:
● 克隆完成,会生成克隆镜像与MD5文件,再次烧写请按照3.2.1步骤进行操作
注:如在镜像烧写,克隆过程中遇到问题,请联系米文动力售后邮箱需求帮助:
附1. 内核与DTB烧写
米文设备烧写工具可以单独烧写系统内核与DTB,点击右上角【更多】即可选择。
注:进行此操作前请于米文动力售后确认:
附2. 烧写问题自检
如果遇到烧写问题,请先按照如下条目进行自检:
● 检查是否在烧写工具左上角输入了上位机开机密码
● 检查是否进入到Recovery模式,可以通过lsusb命令鉴定
● 检查Micro USB、双Type A线缆质量是否达标,是否只是用于充电的双芯线
● 检查上位机,是否为X86-64架构台式机,笔记本。(服务器,嵌入式设备,虚拟机等其他设备暂不支持)
● 检查上位机系统是否为 Linux 1604 1804
● 检查磁盘格式,烧写主机的磁盘格式推荐为EXT4
● 检查上位机容量是否足够
● 镜像和烧写工具存储路径中不能有中文或其他特殊字符