安全警示及使用注意事项

请在使用本产品前仔细阅读本手册,未经授权的操作会导致错误或意外。制造商对因错误操作而导致设备出现的任何问题均不负责。

  • 避免热插拔设备接口。
  • 要正确关闭电源,请先关闭Ubuntu系统,然后再切断电源。由于Ubuntu系统的特殊性,在Nvidia的开发板上,如启动未完成的时候强行断电,会有0.03%的概率出现异常,进而导致设备无法启动。由于使用Ubuntu系统,米文的设备上也会存在同样的问题。
  • 请勿使用本手册提及以外的线缆。
  • 避免在强磁场环境下使用本设备。
  • 长期不使用及运输前需要对数据进行备份。
  • 推荐使用原包装进行运输。
  • 警告! 此为A级产品,在生活环境中,该产品可能会造成无线电干扰。在这种情况下,可能需要用户对干扰采取切实可行的措施。

简介 Brief

米文Apex Xavier是一款嵌入式人工智能计算机,能够为众多终端设备赋予人工智能计算力,从而有效降低人工智能产品的落地门槛。Apex Xavier可以在满足抗振防水等工业级标准的同时1,提供高达32Tops计算能力,能够很好的满足低速无人驾驶等场景的视觉计算需求。除此之外Apex Xavier还可提供高效的多传感器时钟同步功能与基于主流的AI算法加速SDK。
[1]  Apex Xavier非调试接口的接头选型均为工业级防水抗振标准。若对整体产品有高防水抗振要求则需要联系米文动力定制外壳并封装调试接口。


产品清单

  • Apex Xavier×1

  • 电源适配器×1

  • 电源转接线×1

  • IO转接线×1

  • 4G天线×2

  • WiFi天线×2

  • 快速上手指南×1

  • 合格证×1

  • 保修卡×1

  • 扩展硬盘配套螺丝

产品规格 Specifications

处理器模组 Processor

Processor

NVIDIA Jetson AGX Xavier

CPU8-core ARM v8.2 64-bit CPU
GPU512-core Volta GPU
Memory32GB 256-Bit LPDDR44
DL Accelerator2×NV DLA Engines
Storage32GB eMMC 5.1

接口 I/O



InterfaceQuantityNote
NetworkEthernet1×8pin Waterproof Gigabit Ethernet port
1×RJ45 Gigabit Network port
Alternative RJ45 and waterproof port
WIFI12.4G/5.8G 300Mbps
CameraCamera8×CSI 1 Lane GMSL FAKRA Z TYPE9V
Transmission distance up to 15 meters
Video outputVideo out1×GMSL FAKRA Z TYPE
HDMI1×HDMI 2.0 TYPE A
USBUSB2×USB 3.1 TYPE A
1×Micro USB
USB 5V, 1A
Micro USB 5V, 0.5A
I/OGPIO5xGPIOIn 0-12V, Out 3.3V
CAN2DB9 Terminal
With CAN chip
Terminal resistor 120Ω
UART1xDebug
2xTTL/RS232
2xRS232/422/485
DB9 Terminal
TTL 3.3V
SPI13.3V
I2C13.3V
I2S13.3V
Sync I/O1xSYNC_IN
2xSYNC_OUT
2xSYNC_PPS
DB9 Terminal
SYNC_IN 0-12V, SYNC_OUT 3.3V, SYNC_PPS 3.3V
User ExpansionTF1xTF SlotMicroSD card supported
M.21×M.2 M Key
1×M.2 B Key
2280 SIZE NVME SSD 4G LTE
Function KeyPower KEY1Button
Reset KEY1Button
Recovery KEY1Button

供电 Power Supply

Power Supply

Spec

Input TypeDC
Input VoltageWide input 12-50V DC
Typical consumption30W

结构 Mechanical

Mechanical

Spec

Dimensions (W×H×D)245mm×68mm×172mm (I/O ports and mounting holes included)
213mm×68mm×143mm (I/O ports and mounting holes excluded)
Weight2.2Kg

环境 Environmental

Environmental

Spec

Operating Temperature-20℃-70℃, 0.2~0.3m/s air flow5
Storage Temperature-25℃-80℃
Storage Humidity10%-90% non-condensing
Vibration5gn,10Hz~150Hz,3 Axis6
ProtectionIP4X7

认证 Certification

Certification

Status

CEPassed
CCC, FCC, RoHS, SRRCProcessing
4. Jetson AGX Xavier DRAM内存规格由16GB提升到32GB。 
5. According to GB/T 2423-2008 60℃以上运行时,运行频率降低 Working frequency is subject to change after temperature reaches 60℃ 
6. According to GB/T 2423.10-2008 
7. Apex Xavier非调试接口的接头选型均为IP67级别。若对整体产品有高防水抗振要求则需要联系米文动力定制外壳并封装调试接口。 

尺寸及安装 Install Dimension

Apex Xavier主体尺寸及安装孔位尺寸如图:

Dimensions and mounting hole position as below:

上视图 Up view(Unit:mm)

左视图 Left view(Unit:mm)

服务与支持

技术支持

如果您遇到问题,或者您认为您的产品有缺陷,请发问题到email: helpdesk@miivii.com,我们将帮助您解决问题。也可访问米文技术论坛http://forum.miivii.com,搜索我们的知识库,以查找常见问题的解决方案。

保修

保修期:米文设备保修期为自购买之日起一年。 保修条例:保修期内产品,若出现非人为损坏的故障米文将进行免费保修。请联系helpdesk@miivii.com获取保修协助。

接口说明及扩展安装方式

接口说明

正面接口

图 Apex Xavier正面接口示意图
接口接口名称接口说明
DC IN电源接口输入电源12-50V
STATUS_LED系统状态指示灯系统启动前:指示灯为红色 系统启动后:指示灯为蓝色常亮
POWER_LED电源指示灯载板上电:指示灯为黄色 载板启动:指示灯为白色常亮 载板错误:指示灯为红色常亮
LAN(防水网口)以太网千兆口与LAN(RJ45)智能切换 二选一使用, 向下兼容百兆网口
LAN(RJ45)以太网千兆口与LAN(防水网口)智能切换 二选一使用, 向下兼容百兆网口
HDMIHDMI 接口标准HDMI2.0接口。
USB×2USB3.1接口USB3.1接口,向下兼容 USB2.0 接口。 支持超速、高速及低速模式;最大输出电流为 1A
Micro USBMicro USB 接口支持主模式,OTG 模式

其中,LAN(防水网口)引脚定义如下:

图 Apex Xavier防水网口示意图
Circuit定义
1MDI0+
2MDI0-
3MDI1+
4MDI1-
5MDI2+
6MDI2-
7MDI3+
8MDI3-

左侧接口

图 Apex Xavier左侧接口示意图
接口接口名称接口说明
GMSL INGMSL 输入可接入8路GMSL协议的摄像头
GMSL OUTGMSL 输出可接出1路GMSL协议的显示屏

GMSL A组和B组之间摄像头的接入方式无限制,但当每组接入摄像头数量小于4个时,需要按照A1-A4或B1-B4顺序依次接入。同组摄像头要求为同一型号。

Apex Xavier提供8路GMSL摄像头接口,接口特性描述如下:

  • 支持两组共8路GMSL摄像头输入。

  • Apex Xavier为GMSL摄像头的供电电压为9V,请确认所使用摄像头的电压允许范围,避免过压烧毁摄像头。

  • 8路GMSL摄像头被同一个固定输出频率的同步信号触发。

右侧接口

图 Apex Xavier右侧接口示意图
接口接口名称接口说明
EXPANSION PORT①多功能接口IO_1

1路DEBUG口

2路TTL/232串口(TTL 3.3V)

2路232/422/485接口

2 路 CAN 口(带有CAN芯片,终端电阻120Ω)

2路SYNC_PPS 接口(3.3V)

1路 SYNC_OUT接口(3.3V)

1路 SYNC_IN 接口(Logic High 1V-12V, Logic Low 0V-0.8V)

1 个 POWER_ONKEY启动按钮

1个FORCE_RECOVERY救砖按钮

1个RESET复位按钮

EXPANSION PORT②多功能接口 IO_2

1路IIS接口(3.3V)

1路IIC接口(3.3V)

1路SPI接口(3.3V)

5路GPIO 口(For IN: Logic High 1V-12V, Logic Low 0V-0.8V. For OUT:3.3V)

其中,多功能接口介绍如下:

EXPANSION PORT ①与EXPANSION PORT②,位于Apex Xavier右侧位置,如图所示:

图 多功能接口图

EXPANSION PORT ① 接口信号定义

图 EXPANSION PORT ①接口序号图



接口名称引脚序号接口信号定义接口说明
UART(TTL/232)A DEBUG8G1UART(TTL/232)A_RXUART(TTL/232)A信号:TTL-RX/232-RX
H1UART(TTL/232)A_TXUART(TTL/232)A信号:TTL-TX/232-TX
J1GND
UART(TTL/232)BD1UART(TTL/232)B_RXUART(TTL/232)B信号:TTL-RX/232-RX
E1UART(TTL/232)B_TXUART(TTL/232)B信号:TTL-TX/232-TX
F1GND
UART(TTL/232)CB2UART(TTL/232)C_RXUART(TTL/232)C信号:TTL-RX/232-RX
A2UART(TTL/232)C_TXUART(TTL/232)C信号:TTL-TX/232-TX
A3GND
UART(232/422/485)AK1UART(232_RX/485_A/422_T+)AUART(232/422/485)A信号:232_RX/485_A/422_T+
L1UART(232_TX/485_B/422_T-)AUART(232/422/485)A信号:232_TX/485_B/422_T-
M1UART(422_R+)AUART(232/422/485)A信号:422_R+
M2UART(422_R-)AUART(232/422/485)A信号:422_R-
L2GND
UART(232/422/485)BG2UART(232_RX/485_A/422_T+)BUART(232/422/485)B信号: 232_RX/485_A/422_T+
F2UART(232_TX/485_B/422_T-)BUART(232/422/485)B信号: 232_TX/485_B/422_T-
E2UART(422_R+)BUART(232/422/485)B信号:422-R+
D2UART(422_R-)BUART(232/422/485)B信号:422-R-
C2GND
CAN_AB3CAN_A_LCAN_A信号 低位数据线
C3CAN_A_HCAN_A信号 高位数据线
CAN_BD3CAN_B_LCAN_B信号 低位数据线
E3CAN_B_HCAN_B信号 高位数据线
PPS_AA1PPS_A_RXPPS_A信号:TTL-RX/232-RX
B1PPS_A_TXPPS_A信号:TTL-TX/232-TX
C1GND
F3PPS_A_SYNCPPS_A_SYNC 秒脉冲信号
G3GND
PPS_BK2PPS_B_RXPPS_B信号:TTL-RX/232-RX
J2PPS_B_TXPPS_B信号:TTL-TX/232-TX
H2GND
H3PPS_B_SYNCPPS_B_SYNC 秒脉冲信号
J3GND
SYNC_IOK3SYNC_INSync in同步信号
L3GND
M3SYNC_OUTSync out同步信号
M4GND
K4GND
RESET按键J4RESET复位按钮
RECOVERY按键G4FORCE_RECOVERY恢复按钮
POWER 按键E4POWER_ONKEY启动按钮
GNDH4GND
F4
D4



[8]  UART(TTL/232)A 接口为DEBUG接口,Apex Xavier所有TTL接口电压均为3.3V*

若需要使用GPS外部授时功能,接线方案如下:

GPS的NMEA输出串口对接Apex Xavier的UART(TTL/232)B硬件串口(串口波特率为9600),映射到Linux系统为/dev/ttyUART_TTL_232_B设备节点。

GPS的pps秒脉冲输出信号线对接Apex Xaiver的SYNC_IO线的PIN1管脚,映射到Linux系统为/dev/miivii-sync-in-a设备节点。

在GPS授时模式下,如上两个节点会被后台GPS授时处理程序占用。请勿对这两个节点进行其他操作,否则GPS授时功能会被打断。

EXPANSION PORT ②接口信号定义

图 EXPANSION PORT②接口序号图


接口名称引脚序号接口信号定义接口说明
SPI接口A4SPI_SCKSPI时钟信号
B4SPI_MISOSPI主器件数据输入,从器件数据输出
C4SPI_MOSISPI主器件数据输出,从器件数据输入
D4SPI_CS0SPI片选信号
E4GND
IIS接口F4IIS_MCLK05IIS主时钟信号
G4IIS_PWM01IIS中断信号
H4IIS_SDINIIS数据输入
H3IIS_SDOUTIIS数据输出
G3IIS_FSIIS帧时钟信号
F3IIS_CLKIIS时钟信号
E3GND
IIC接口D3IIC_CLKIIC时钟信号
C3IIC_DATIIC数据信号
B3GND
Audio接口A3IN1PMIC信号
A2AUD_HPOR右声道音频信号
B2AUD_HPOL左声道音频信号
C2GND
5路 GPIO口D2GPIO_A1GPIO_IN信号
F2GPIO_B13
H2GPIO_C24GPIO_OUT信号
G1GPIO_D26
E1GPIO_E33
GNDE2GND
G2
H1
F1
A1
5VB15V5V



GPIO接口定义


接口名称引脚序号GPIO名称默认配置引脚号
5路GPIOD2GPIO_AGPIO_IN339
F2GPIO_B433
H2GPIO_CGPIO_OUT387
G1GPIO_D390
E1GPIO_E413



背面接口

图 Apex Xavier后侧接口示意图
接口接口名称接口说明
①②2.4G/5.8G wifi天线外延口外接 2.4G/5.8G wifi天线
③④4G天线外延口外接4G 天线

IO转接线说明

Apex Xavier附带一根IO转接线9,对应EXPANSION PORT ①
[9]  暂不提供EXPANSION PORT②对应的IO转接线,如有需要请联系米文动力

该IO转接线有10个DB9端子和3个按键,功能如表所示:

序号功能个数引出方式
1UART_TTL/2323黑色DB9接头
2UART_232/422/4852灰色DB9接头
3CAN2白色DB9接头
4PPS2深蓝色DB9接头
5同步信号2在同一个墨绿色DB9接头中
63个按键31个RESET按键 1个RECOVERY按键 1个POWER_ONKEY按键

图 IO转接线实物图


UART(TTL/232)连接线及引脚定义

Apex Xavier支持3路TTL/232串口通信,分别为UART(TTL/232)A,UART(TTL/232)B,UART(TTL/232)C。其中UART(TTL/232)A是debug接口。转接线中使用黑色DB9端子引出,如图:

图 UART(TTL/232)转接线实物图

3路UART(TTL/232)的DB9端子引脚定义:

图 UART(TTL/232)转接线实物图


UART(TTL/232)AUART(TTL/232)BUART(TTL/232)C
PinSignalPinSignalPinSignal
2UART(TTL/232)A_RX2UART(TTL/232)B_RX2UART(TTL/232)C_RX
3UART(TTL/232)A_TX3UART(TTL/232)B_TX3UART(TTL/232)C_TX
5GND5GND5GND


UART(232/422/485)连接线及引脚定义

Apex Xavier支持2路232/422/485串口通信,分别为UART(232/422/485)A,UART(232/422/485)B。其中RS485为半双工,RS232、RS422为全双工。转接线中使用灰色DB9端子引出,如图:

图 UART(422/485)转接线实物图

2路UART(232/422/485)的DB9端子引脚定义:

图 UART(422/485)接口序号图


UART(232/422/485)AUART(232/422/485)B
PinSignalPinSignal
2UART(232_RX/485_A/422_T+)A2UART(232_RX/485_A/422_T+)B
3UART(232_TX/485_B/422_T-)A3UART(232_TX/485_B/422_T-)B
5GND5GND
6UART(422_R-)A6UART(422_R-)B
7UART(422_R+)A7UART(422_R+)B

UART接口的设备节点对应关系如下:

序号UART接口设备节点
1UART(TTL/232)ADEBUG
2UART(TTL/232)BttyUART_TTL_232_B
3UART(TTL/232)CttyUART_TTL_232_C
4UART(232/422/485)AttyUART_232_422_485_A
5UART(232/422/485)BttyUART_232_422_485_B

UART接口拨码开关的调节方法:

打开设备底盖,可以看到电路板上的拨码开关,如图

图 拨码开关实物位置图

UART接口与拨码开关的对应关系与调节方式,参考图例及说明表格

图 拨码开关示意图


序号UART接口对应拨码开关拨码开关调节方式
1PPS_AUART11.使用TTL时拨至“TTL”一侧
2.使用232时拨至“232”一侧
2PPS_BUART7
3UART(TTL/232)AUART3
4UART(TTL/232)BUART2
5UART(TTL/232)CUART9
6UART(232/422/485)AUART51.使用232时拨至“232”一侧
2.使用“485/422”时拨至“485/422”一侧*
7UART(232/422/485)BUART8


[9]  所有PPS接口,UART(TTL/232)接口默认拨码位置为232,所有UART(232/422/485)接口默认拨码位置为485/422*

CAN连接线及引脚定义

Apex Xavier支持2路CAN总线通信,分别为CAN_A,CAN_B。转接线中使用白色DB9端子引出,如图:

图 CAN转接线实物图

2路CAN总线的DP9端子引脚定义:

图 CAN接口序号图


CAN_ACAN_B
PinSignalPinSignal
2CAN_A_L2CAN_B_L
7CAN_A_H7CAN_B_H


PPS连接线及引脚定义

Apex Xavier支持两路PPS同步信号PPS_A与PPS_B10,波特率分别为115200和9600。对应于IO转接线中两个深蓝色DB9端子,如图所示:
[10]  PPS 同步功能的使用方法请见“同步功能使用说明”中的“PPS同步模式”部分。

图 PPS同步转接线实物图

PPS_A波特率为115200,PPS_B波特率为9600,引脚定义:

图 PPS同步接口序号图


PPS_APPS_B
PinSignalPinSignal
1GND1GND
2PPS_A_RX2PPS_B_RX
3PPS_A_TX3PPS_B_TX
5GND5GND
6PPS_A_SYNC6PPS_B_SYNC


SYNC连接线及引脚定义

Apex Xavier支持1路的Sync-out和1路的Sync-in同步信号11。对应IO转接线中一个墨绿色DB9端子,如图所示:

图 Sync IO转接线实物图

SYNC_IO的DP9端子引脚定义:

图 Sync IO接口序号图


Sync同步信号
PinSignal
1SYNC_IN_A
2SYNC_OUT_A
3NC
6GND
7GND
8GND


[11]  Sync-out与Sync-in 同步功能的使用方法请见“同步功能使用说明”中的“Sync out 同步模式”与“Sync in 同步模式”部分。

功能按键

Apex Xavier转接线中提供了3个功能按键,分别为RESET按键,POWER_ONKEY按键和FORCE_RECOVERY按键。

图 功能按键实物图
按键名称按键功能颜色区分
RESET按键设备重新启动白色
POWER_ONKEY按键设备启动红色
FORCE_RECOVERY按键进入刷机模式黑色

扩展设备的安装方式

Apex Xavier提供SSD硬盘、4G模块、TF卡及SIM卡的硬件接口,为扩展功能使用。

安装时需要拧开Apex Xavier底盖固定的四个螺丝,打开Apex Xavier的底盖,如图所示。不需打开设备壳体整体下壳,避免影响设备整体防尘防水效果。

图 Apex Xavier底盖及螺丝位置

各模块安装位置如图。其中SSD硬盘、4G模块安装后需用M2×6螺丝在底部进行固定。

4G模块固定好后需将2根4G天线转接线接到模块的接口“D”与“M”。转接线在设备出厂时已安装在壳体上并用胶带固定于4G模块位置。

图 SSD硬盘 4G模块 TF卡 SIM卡安装位置图

功能介绍

通用使用方法

系统介绍

米文设备采用Ubuntu系统。默认用户名:nvidia; 密码:nvidia

烧写镜像

请访问米文技术论坛http://forum.miivii.com/来获取烧写工具,烧写工具说明及相应镜像。

开关机

开机:米文设备默认开机模式为上电自启动。插入电源,并将显示器通过HDMI接口与米文设备相连,开机画面如图所示:

图 开机画面

关机:长按POWER键/ON KEY按钮关机。或在命令行中执行$ sudo poweroff,完成软关机 重启:在命令行中执行$ sudo reboot,完成重启

米文配置软件介绍

设备提供了配置程序MiiVii Setting,可供快速查看版本信息,并进行系统配置。点击右上角的米文动力橙色Logo即可进入:

图 打开设置界面

MiiVii Setting分为3个功能:基本信息显示,GMSL摄像头设置,同步功能设置。请注意不同设备的型号,配置界面也有所不同。同时,这3个功能也可以通过命令行进行设置,方法请见配置软件介绍之后的部分。

图 设置界面预览

所有设备配置软件均含有基本信息显示功能,在此可以看到设备的系统版本以及硬件信息

图 查看基本信息

Apex Xavier以及S2Pro包含GMSL摄像头设置功能,

Apex Xavier II, EVO TX2 GMSL2包含GMSL2摄像头设置功能,

EVO Xavier, EVO TX2以及S2不包含GMSL/GMSL2摄像头设置功能。

该功能可以按照GMSL/GMSL2摄像头的接插位置,分别设定摄像头的品牌。

设备Apex有两组GMSL摄像头接口,分别记为GMSL_A与GMSL_B,

设备S2Pro只有一组记为GMSL_A,

设备EVO TX2 GMSL2有6个独立GMSL2摄像头接口,记为GMSL_0-5

设备Apex Xavier II有8个独立GMSL2摄像头接口,记为GMSL_0-7

图 设置摄像头品牌

Apex Xavier, Apex Xavier II, EVO Xavier, EVO TX2 GMSL2, S2Pro包含同步功能设置, , EVO TX2 ,S2不包含同步功能设置。

其中,NTP为默认模式。NTP网络授时模式,此时设备接入网络,可以被NTP服务授时。同时,设备可作为同步源,外接支持同步功能的传感器,并进行同步;GPS为GPS外界授时模式,此时设备外接GPS,可以被GPS授时。同时,设备可作为同步源,外接支持同步功能的传感器,并进行同步;None为不同步模式,此时设备不被外界授时,但可以作为同步源。同时,也可在此调节Sync out输出频率,注意此处并非是GMSL的频率。

图 设置同步模式

设置完毕,确认退出

图 设置完毕退出

也可以通过命令行查看软件版本


cat /etc/miivii_release
APEX 4.2.2-1.5.0


GMSL摄像头配置方法

在初次接入GMSL摄像头以及更换GMSL摄像头型号时需要对配置文件进行更改,并重启设备。配置文件路径:/opt/miivii/config/gmsl_camera/camera.cfg MVGCB-001A :Entron MVGCB-002A: Calmcar MVGCB-003A:Adayo MVGCB-006A:Sensing 默认配置:A组和B组摄像头接口默认配置都是MVGCB-001A

设备授时模式与Sync out输出频率配置方法 设备授时模式与Sync out输出频率的调整需要对配置文件进行修改,并重启设备。配置文件路径:/opt/miivii/config/sync/sync.cfg 授时模式是通过修改其中"sync_type:X" 的X数值来实现。 0:GPS外界授时模式 1:NTP网络授时模式 2:不同步模式 Sync out输出频率通过修改其中"sync_out_freq:XX"的 XX数值实现Sync out频率调节。该调节仅支持整数。


cat /opt/miivii/config/sync/sync.cfg
sync_out_freq:25
sync_type:2
/*
note:
sync_out_freq---the frequency is 25 for sync out time
sync_type---0 is for GPS calibrate time
1 is for SYS calibrate time
2 can not calibrate time

功率模式设定

搭载Jetson AGX Xavier的米文设备有多工作模式。可以通过右上角的NVIDIA绿色标志设置进行调整。 米文设备的默认模式为3: MODE_30W_ALL

图 设置图标

点击下拉菜单即可对米文设备的工作模式进行修改,工作模式的细节详见下表:


也可采用命令行调整:

#查看设备现在的模式
sudo nvpmodel -q verbose
# 设定为某一模式
sudo nvpmodel -m <MODE ID>
#获取在当前模式下的最佳表现
sudo jetson_clocks
#查看详细信息
sudo jetson_clocks --show





IO使用方法

GPIO接口配置方法

对GPIO接口使用的示例如下,请将< >中的信息修改为想要调整的GPIO节点号,具体对应关系请参考【接口说明】部分

# 切换到root用户
sudo su -
# 设置为高电平(DO)
echo 1 > /sys/class/gpio/<gpio339>/vlaue
# 设置为低电平(DO)
echo 0 > /sys/class/gpio/<gpio339>/vlaue
# 读取数据(DI)
cat /sys/class/gpio/<gpio339>/value


若需要关机后保留配置,可以将以上命令写入/etc/rc.local 文件

注:GPIO外接方式说明 DO为开漏输出(开漏输出就是不输出电压,控制输出低电平时引脚接地,控制输出高电平时引脚既不输出高电平,也不输出低电平,为高阻态。如果外接上拉电阻,则在输出高电平时电压会拉到上拉电阻的电源电压) 设置为高电平时,DO脚与外接的电压相同(0V~40V); 设置为低电平时,DO脚为地。

UART接口配置方法

打开/dev/(folder)下面对应的设备节点,设置波特率,停止位,奇偶校验位,数据位等。可以使用stty命令配置串口的波特率,停止位,奇偶校验位,数据位等,详细见stty命令说明。

命令示例,请将< >中的信息修改为想要调整的串口节点号,具体对应关系请参考【接口说明】部分

sudo stty -F /dev/<UART_XXX> speed 115200 cs8 -parenb -cstopb -echo

输出数据测试

sudo echo “miivii tty debug” > /dev/<UART_XXX>


使用下面命令接收输入数据

sudo cat /dev/<UART_XXX>


GPS 对设备授时使用方法

GPS对设备授时功能优点:设备通过GPS设备从GPS卫星上获取当地标准的时间信号,从而精准定位设备时间。

GPS支持型号

串口支持修改波特率,默认波特率为9600

支持GPS品牌型号:所有符合GPRMC数据标准格式输出的GPS设备,且必须要有PPS秒脉冲输出的GPS设备

连接方式

参照手册的“接口说明”


授时功能配置

在初次接入GPS时需要在MiiVii Setting配置软件中进行系统配置,将Sync Mode选项配置成GPS模式,重启系统。MiiVii Setting具体方法请参考“米文配置软件介绍”部分。

检查授时是否成功

修改系统时间,输入命令

sudo date -s "2018-10-1"


等待2~3s,查看当前时间,输入命令

date


若显示时间为:“2018-10-1”,说明授时失败

若显示时间为:“当前时间”,说明授时成功

故障排查

若授时失败,需进行故障排查

1.查看GPS是否有输出

输入命令

cat /dev/ttyTHS1


终端收到带有GPRMC字段的输出,例如:

GPRMC,014600.00,A,2237.496474,N,11356.089515,E,0.0,225.5,310518,2.3,W,A*23

2.查看GPS的pps信号是否有输出

输入命令

hexdump /dev/miivii-sync-in-a


终端有十六进制的数据输出,例如:

0000400 02fe 9f40 490e 562d 1647 004e 0000 0000

3.识别方法

如果以上"1"&"2"没有输出,说明GPS工作不正常,可以把GPS放到窗外或是到户外测试,或更换GPS进行测试

如果"1"&"2"输出正常,检查MiiVii Setting配置是否为GPS模式,如果不是,更改模式后重新启动

执行以上操作之后,GPS授时依然不成功,输入命令

hexdump /dev/miivii-sync-out


终端有十六进制的数据输出,例如:

0000400 02fe 9f40 490e 562d 1647 004e 0000 0000

如果没有数据输出,可能是没有用匹配的刷机工具和镜像刷机,建议检查镜像和刷机工具重新刷机

如果有数据输出,可能是设备硬件问题,建议联系售后维修处理

CAN口配置方法

CAN10设备具体使用方法,参考https://github.com/linux-can/can-utils中的cansend.c和candump.c

测试命令:

sudo modprobe can

sudo modprobe can_raw

sudo modprobe mttcan

sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 berr-reporting on loopback off

sudo ip link set up can0

sudo cansend can0 123#abcdabcd

sudo candump can0

sudo ip -details -statistics link show can0

sudo ifconfig can0 down


CAN FD配置使用方法:

sudo modprobe can

sudo modprobe can_raw

sudo modprobe mttcan

sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 berr-reporting on fd on

sudo ip link set up can0

sudo cansend can0 213##011


[10]  CAN FD和CAN 2.0的区别:

1) 

sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 berr-reporting on fd on


其中bitrate为can2.0模式下的波特率;
dbitrate为can fd模式下的波特率,根据官方文档,这个值最大可配置为5M,一般应用最好采用2M;

2)

sudo cansend can0 213##011


发送命令中,id与数据之间多了一个#,并且##后的第一个字节(0)为canfd_frame.flags的值,范围为0~F;
canfd_frame.flags后面的字节(11)为第一个数据,一次最多可以传输64个字节。

扩展设备配置方法

扩展SSD硬盘使用

查看硬盘信息: 

sudo fdisk -lu


图 查看硬盘信息页面截图

格式化硬盘: 

sudo mkfs -t ext4 /dev/nvme0n1


图 格式化硬盘截图

查看硬盘UUID: 

sudo blkid /dev/nvme0n1


图 查看硬盘UUID 截图

开机自动挂载硬盘的设置方法: 在/etc/systemd/system路径下创建一个systemd服务,用来开机自动执行挂载硬盘,如 :miivii_mount_ssd.service

#创建服务miivii_mount_ssd.service
vim miivii_mount_ssd.service
[Unit]
Description=MIIVII specific script
After=udev.service

[Service]
ExecStart=/etc/systemd/miivii_mount_ssd.sh

[Install]
WantedBy=multi-user.target


在/etc/systemd/路径下创建一个脚本,用来挂载硬盘,如: miivii_mount_ssd.sh

#创建服务脚本miivii_mount_ssd.sh
vim miivii_mount_ssd.sh
#!/bin/bash
mount -o rw /dev/nvme0n1 /home/nvidia/workspace

为创建的脚本文件添加可执行权限

sudo chmod +x miivii_mount_ssd.sh

将挂载硬盘的服务设置为开机自启动

sudo systemctl enable miivii_mount_ssd.service


无线设备配置方法

WiFi配置方法

米文S2,S2Pro,EVO TX2 ,EVO TX2 GMSL2自带WiFi功能。米文Apex Xavier,Apex Xavier II,EVO Xavier, Lite NX,Lite Nano的WiFi功能由外接扩展模块提供,请按照【扩展设备安装方式】的内容对WiFi模块进行安装。请在开机Ubuntu系统桌面右上角网络连接图标中,找到要连接的WiFi名称并点击,然后在弹出的密码框输入密码并点击连接即可。

图 WiFi连接截图

4G模块配置方法

米文所有标准产品中不包含4G模块,需要用户自行另配。请按照【扩展设备安装方式】的内容对SIM卡以及4G模块进行安装。请注意如果您使用的是物联网SIM卡,则会出现SIM卡与设备硬件绑定的问题,请提前与通讯供应商确认。

米文的系统镜像中,整合了相应4G模块驱动。安装好4G模块后系统会自动识别。查看/dev目录,会看到/dev/ttyUSB0~/dev/ttyUSB3,一共4个设备。

在桌面右上方网络连接图标中,找到Edit Connections,点击add,如图所示:


选择连接类型 Mobile Broadband


选择Next


选择国家为China ,然后根据SIM卡选择运营商:中国移动是China Mobile,中国联通是China Unicom


如果选择的运营商是中国电信,则点击手动新建运营商 China Telecom


选择你的Plan

请根据SIM卡信息选择。移动选Internet,联通和电信选default

这里注意一下APN移动为cmnet,联通为3gnet,电信为ctnet


检查已创建的信息,如正确无误,则点击Apply


设定用户名和密码,点击save


网络创建完成后,在桌面右上方网络连接图标中选中新建的网络连接,就能够正常上网了。若需要4G网络开机自动连接设置,已移动为例,建立好连接文件China Mobile Internet后操作如下: 点击桌面上方网络连接图标,在下拉菜单中点击Edit Connections选项。在弹出的窗口中选中China Mobile Internet选项,点击下方设置图标


弹出的窗口中选择General选项,并勾选Automatically connect to this network when it is available选项

之后保存退出。重启米文设备,就可以在输入开机密码后自动重连4G网络



同步功能使用说明

同步功能介绍

设备支持三种同步方式,分别是:PPS,Sync in和Sync out同步。同步误差为0.1-1μs。(同步误差测试方法详见附录)

图 设备同步接线原理图

同步功能使用方法

PPS同步模式

设备输出PPS信号1(每秒产生一个脉冲,脉宽50ms),并通过串口(UART/RS232)的Tx引脚发送该脉冲上升沿产生时间的NMEA GPRMC消息,消息示例:

$GPRMC,060249.000,A,3949.63046,N,11616.48565,E,0.296,,291118,,,A*4d



[1]  PPS 信号的硬件连接方式请见“IO转接线说明”中的“PPS连接线及引脚定义”部分

其中“060249.000”为每秒产生脉冲时的时间戳(UTC时间),格式为“时分秒.000”,正常时间都是整秒格式。支持PPS同步模式的传感器会通过收到的PPS以及GPRMC消息对自身时钟系统进行校时,使之与设备的系统时钟保持一致。传感器的采样时间会作为时间戳(timestamp),与数据一起被发送至设备。至此,系统获取了传感器采样的系统时间,完成同步。

图 PPS同步原理图

同步功能验证方法(以RS-LiDAR-16激光雷达为例):

当传感器只有数据输入接口与设备相连,未连接设备的PPS_A_SYNC口和PPS_A_TX时,传感器的ROS node向操作系统上传数据中的时间戳为硬件时间戳(hardware timestamp),即传感器内部时钟计器的时间(多数传感器会设定一个固定的初始时间作为计时起点,每次上电后开始计时)。此时在Ubuntu操作系统中打印该硬件时间戳,并与设备的系统时间进行比较,可发现二者的偏差较大。

图 RS-LiDAR-16未同步时硬件时间戳与系统时间戳对比

当传感器连接设备的PPS_A_SYNC及PPS_A_TX后,传感器的ROS node向操作系统上传数据中的硬件时间戳为传感器内部时钟经过PPS授时后的时间,与设备的系统时间一致。此时在Ubuntu操作系统中打印接收到的硬件时间戳,并与收到该数据时的系统时间(ros::time::now)比较,当二者的差值小于100ms时,说明PPS功能生效。

图 数据时间戳与系统时间对比

Sync out 同步模式

设备支持Sync out同步信号2
[2]  Sync out信号的硬件连接方式请见“IO转接线说明”中的“SYNC连接线及引脚定义”部分

设备可以通过Sync out引脚输出1-30Hz,脉宽5ms的脉冲信号,用于触发外部传感器启动采样。同时设备会记录该脉冲上升沿的产生时间。传感器完成采样后,设备会将记录的时间与本次传感传回的数据做关联,作为该数据的时间戳,至此,系统获取了传感器采样的系统时间,完成同步。


图 Sync out同步原理图(25Hz)

与此同时,设备还提供GMSL接口的Sync out同步功能,详见GMSL摄像头章节

同步功能验证方法: 配置传感器为外部触发同步模式,通过ROSbag抓包确认传感器触发频率是否为sync.cfg中所设定的频率值。如果偏差小于1Hz,则说明Sync out功能生效。

数据传输时间分析

测试说明:设定Sync out 发出信号的频率为10Hz,测量设备发出的Sync out信号的上升沿到设备接收到视频帧之间的时间间隔(transfer time)。

图 IO帧传输时序示意图

图 帧传输时间测试结果

测量结果发现帧传输时间的平均值为65.70ms。

Sync in 同步模式

设备支持Sync in同步信号3
[3]  Sync in同步信号的硬件连接方式请见“IO转接线说明”中的“SYNC连接线及引脚定义”部分

支持Sync in同步模式的传感器,在启动采样的时刻会产生并发出一个脉冲信号。设备通过SYNC_IN引脚接收脉冲信号,并记录该脉冲上升沿的产生时间。传感器完成采样后,设备会将记录的时间与本次传感传回的数据做关联,作为该数据的时间戳。至此,系统获取了传感器采样的系统时间,完成同步。

图 Sync in同步原理图(10Hz)

同步功能验证方法: 在Ubuntu操作系统中打印SYNC_IN引脚接收到脉冲信号的时间戳,将该时间戳与收到传感器数据帧的系统时间(ros::time::now)相比较,如果二者的差值小于100ms,说明Sync in功能生效。

同步误差测试方法

通过示波器测量PPS脉冲间隔

测量结果:

图 PPS脉冲间隔

理论值(μs)实测值(μs)误差(μs)
PPS1000000999999.40.6

通过示波器测量Sync out脉冲间隔

用示波器测量两个Sync out(10Hz)脉冲之间的间隔并与理论值做比较。

测量结果:

图 Sync out脉冲间距

理论值(μs)实测值(μs)误差(μs)
Sync out10000099999.20.8

自行评估同步效果的方法

用户可以通过时间戳测量jitter,来自行评测设备同步效果。

同步sample code使用说明

MiiVii提供的sample code用于自行评估设备同步性能,其使用方法如下:

#进入下述路径

cd /opt/miivii/feature/sync_test/bin`

#测试sync out 功能

./sync_out_test

#测试sync in 功能

./sync_in_test

#测试pps功能

./pps_test


Sync out jitter测量

利用MiiVii提供的sample code(sync_out_test),实时分析统计接收到的时间戳(timestamp),得到Sync out信号的频率、周期、平均误差、最大误差、方差等值,并实时打印。

图 Sync out示例测试结果

Sync in jitter测量

由外部设备(如信号发生器)输出固定周期的脉冲信号,接入到设备的SYNC_IN引脚。再利用MiiVii提供的sample code(sync_in_test)实时分析统计接收到的时间戳(timestamp),得到Sync in信号的:频率、周期、平均误差、最大误差、方差等值,并实时打印。

在没有信号发生器的情况下可以将设备的SYNC_IN与SYNC_OUT的引脚相连,以SYNC_OUT的输出作为25Hz的输入信号。

图 IO接线示意图

图 Sync in示例测试结果

PPS jitter测量

将设备的的PPS与SYNC_IN引脚相连,利用MiiVii提供的sample code(pps_test),实时分析统计接收到的时间戳(timestamp),得到PPS信号的频率、周期、平均误差、最大误差、方差等值,并实时打印。

图 IO接线示意图

图 PPS测试结果

GMSL摄像头使用方法

接口特性

  • GMSL摄像头不支持热插拔。

  • 设备触发摄像头的同步信号频率默认为25Hz,可在gmsl SDK中设置为14Hz-30Hz。

  • 支持最长15米同轴电缆的信号传输。

  • 推荐支持输出分辨率为1280×720@25Hz,1280×728@25Hz,1280×800@25Hz, 1280×1080@25Hz,输出格式为8位YUV格式视频。

  • 支持摄像头的品牌、型号:

    • Entron : S001A190CM0A,S001A105CM0A,S001A065CM0A,S001A038CM0A,F001R182CM0S,F001R120CM0S,F001R100CM0S,F001R060CM0S,F001R028CM0S

    • Calmcar: CA20205201,CA30212801,CA30211201,CA10219201

    • Adayo: C1A201,C1A203,C1A204

    • Sensing:SG1-AR0143-H030,SG1-AR0143-H059,SG1-AR0143-H125,SG1-AR0143-H197

连线方式

连接方式请参考“接口说明”部分

摄像头配置

在初次接入GMSL摄像头以及更换GMSL摄像头型号时,需要在MiiVii Setting配置软件中进行系统配置。具体方法请参考“米文配置软件介绍”部分。

视频输出

为了方便使用,设备提egl_demo与opencv_demo两个可执行文件来显示GMSL摄像头图像。具体请参考 opt/miivii/features/gmsl_camera

命令示例13

#Complie
cp -ravf /opt/miivii/features ~/
cd ~/features/gmsl_camera
make -j;

#Execuate with only one camera pluged
./bin/4cameras_egl_demo -d /dev/video0 -s 1280x720
./bin/8cameras_egl_demo -d /dev/video0 -s 1280x720
./bin/cameras_opencv_demo -d /dev/video0 -s 1280x720 -r 25

如果在A Port上插了两个相机

./bin/cameras_opencv_demo -d /dev/video0 -s 2560x720 -r 25

如果在A Port上插了个相机

./bin/cameras_opencv_demo -d /dev/video0 -s 5120x720 -r 25


图 摄像头图像


[13]  请根据摄像头分辨率进行配置,当接入n个分辨率为W×H的摄像头时,设置为nWxH。例如:2个分辨率为1280x720的camera同时接入A组时,传入分辨率设置为2560×720。根据摄像头接入的不同组,将 /dev/videoX替换为/dev/video0或/dev/video1。A组记为0,B组记为1

应用功能使用

米文设备提供多种样例,方便客户进行开发和快速验证

算法:米文设备提供算法库,目前提供行人,车辆,自行车三分类的检测。详情请参考/opt/miivii/features/algorithm 中的三分类检测算法

加速SDK:米文设备提供基于Yolo v3识别网络的加速SDK。详情请参考/opt/miivii/features/miivii-accelerator

ROS范例:米文设备提供基于ROS的DEMO。详情请参考米文动力Github https://github.com/MiiViiDynamics

除此之外,米文动力还为开发者提供了部分开源代码,请于米文动力Github查看 https://github.com/MiiViiDynamics

附录

异常处理

如在开发过程中出现异常情况,可先通过DEBUG串口打印log自行判断问题。具体操作如下:

第一步:根据【接口说明】部分中的信息,找到DEBUG接口的具体位置

第二步:用一根UART-USB转接线1,将DEBUG接口与上位机PC相连接

第三步:在上位机PC端,下载串口调试工具,将波特率调整为115200 Baud

第四步:在串口调试工具中抓取串口log以便分析异常问题

[1]:可根据【接口说明】部分中的信息,选择RS232-USB转接线或者TTL-USB转接线。

镜像烧录

1.功能介绍

米文烧写工具,适用于米文系列产品。该工具有两种主要功能:烧写镜像和克隆镜像。您可以通过X86架构PC作为烧写主机,给米文设备烧写米文动力官方镜像。在开发米文设备一段时间后,可以将现有设备镜像克隆来保存开发进度,并烧写到其他米文设备中。

2.准备软件硬件

2.1. 烧写主机准备

需要将烧写主机与米文设备连接方能烧写镜像。烧写主机推荐配置如下:

● CPU采用X86架构的Intel酷睿系列处理器

● 内存8GB ddr3及以上

● 空余硬盘容量40G 及以上

● 系统为Ubuntu Linux x64 v16.04或v18.04

2.2. 烧写软件环境准备

● sudo apt install python2.7 python3

2.3. 准备米文烧写工具和米文设备镜像

● 获取链接:https://www.miivii.com/index.php?s=index/category/index&id=120

● 下载米文烧写工具

● 下载米文设备镜像,及镜像MD5值

● 将上述文件存储到烧写主机同一路径中

● 支持同时烧写多个相同设备,但不支持同时烧写多个不同设备

注:文件存储路径中不能有中文或特殊字符

2.4. 准备硬件

● 米文设备及电源, USB 数据线

3.操作

3.1. 硬件连接

● 通过 USB 数据线将米文设备烧写口与烧写主机相连;

● 按住米文设备的RECOVERY按钮,之后给米文设备上电开机,进入FORCE_Recovery烧写模式。

3.2软件使用

3.2.1. 镜像烧写

● 将镜像及MD5值拷贝到烧写工具的imgs文件夹中

● 进入到烧写工具的bin文件夹,打开烧写工具MVflasher



● 点击【输入上位机密码】按钮,输入当前烧写主机的开机密码

● 在右侧设备型号中,选择需要烧写的设备及镜像版本。点击【烧写文件】按钮,选择用于烧写的具体镜像文



● 点击“烧写”按钮,进入烧写进程:



● 镜像烧写通常需要15分钟以上完成,请耐心等待:



3.2.2. 镜像克隆

● 将打算克隆的米文设备按照3.1的方法进入FORCE_Recovery模式,打开烧写工具

● 点击【输入上位机密码】按钮,输入当前烧写主机的开机密码

● 点击【克隆文件】按钮,修改克隆文件保存在烧写主机中的路径和名称*:

注:文件存储路径中不能有中文或特殊字符



● 点击“克隆”按钮,进入克隆流程,如图所示:



● 镜像克隆通常需要30分钟以上才能完成:



● 克隆完成,会生成克隆镜像与MD5文件,再次烧写请按照3.2.1步骤进行操作

注:如在镜像烧写,克隆过程中遇到问题,请联系米文动力售后邮箱需求帮助:helpdesk@miivii.com


附1. 内核与DTB烧写

米文设备烧写工具可以单独烧写系统内核与DTB,点击右上角【更多】即可选择。


注:进行此操作前请于米文动力售后确认:helpdesk@miivii.com

附2. 烧写问题自检

如果遇到烧写问题,请先按照如下条目进行自检:

● 检查是否在烧写工具左上角输入了上位机开机密码

● 检查是否进入到Recovery模式,可以通过lsusb命令鉴定

● 检查Micro USB、双Type A线缆质量是否达标,是否只是用于充电的双芯线

● 检查上位机,是否为X86-64架构台式机,笔记本。(服务器,嵌入式设备,虚拟机等其他设备暂不支持)

● 检查上位机系统是否为 Linux 1604 1804

● 检查磁盘格式,烧写主机的磁盘格式推荐为EXT4

● 检查上位机容量是否足够

● 镜像和烧写工具存储路径中不能有中文或其他特殊字符