安全警示及使用注意事项

请在使用本产品前仔细阅读本手册，未经授权的操作会导致错误或意外。制造商对因错误操作而导致设备出现的任何问题均不负责。

• 避免热插拔设备接口。
• 要正确关闭电源，请先关闭Ubuntu系统，然后再切断电源。由于Ubuntu系统的特殊性，在Nvidia的开发板上，如启动未完成的时候强行断电，会有0.03%的概率出现异常，进而导致设备无法启动。由于使用Ubuntu系统，米文的设备上也会存在同样的问题。
• 请勿使用本手册提及以外的线缆。
• 避免在强磁场环境下使用本设备。
• 长期不使用及运输前需要对数据进行备份。
• 推荐使用原包装进行运输。
• 警告！ 此为A级产品，在生活环境中，该产品可能会造成无线电干扰。在这种情况下，可能需要用户对干扰采取切实可行的措施。

Apex Xavier II+ 产品介绍

简介 Brief

米文Apex Xavier II+是一款嵌入式人工智能计算机，能够为众多终端设备赋予人工智能计算力，从而有效降低人工智能产品的落地门槛。Apex Xavier II+可以在满足抗振防水等工业级标准的同时，提供高达32Tops计算能力，能够很好的满足低速无人驾驶等场景的视觉计算需求。除此之外Apex Xavier II+还可提供高效的多传感器时钟同步功能。

产品清单

• Apex Xavier II+×1

• 电源适配器×1

• PORT 1转接线×1

• PORT 2转接线×1

• 4合1 MINI FAKRA转接线×2

• 4G模块×1（非标配，可选）

• 4G天线×2

• WiFi模块×1（非标配，可选）

• WiFi天线×2

• SSD×1（非标配，可选）

• 保修卡×1

• 合格证×1

产品规格 Specifications

处理器模组 Processor

¹Jetson AGX Xavier DRAM内存有32GB和64GB两种规格。

接口 I/O

供电 Power Supply

结构 Mechanical

环境 Environmental

1. Apex Xavier  II+ 接口的接头选型均为IP65级别。若对整体产品有高防水要求则需要在购买时联系米文动力要求进行产品防水预处理。 

尺寸及安装 Install Dimension

Apex Xavier II+ 主体尺寸及安装孔位尺寸如图:

Dimensions and mounting hole position as below:

服务与支持

技术支持

如果您遇到问题，或者您认为您的产品有缺陷，请发问题到email: helpdesk@miivii.com，我们将帮助您解决问题。也可访问米文技术论坛http://forum.miivii.com，搜索我们的知识库，以查找常见问题的解决方案。

保修

保修期：米文设备保修期为自购买之日起一年。 保修条例：保修期内产品，若出现非人为损坏的故障米文将进行免费保修。请联系helpdesk@miivii.com获取保修协助。

接口说明及扩展安装方式

接口说明

正面接口

其中，多功能接口介绍如下：

EXPANSION PORT ①与EXPANSION PORT②，位于Apex Xavier II+ 正面位置，如图所示：

其中，LAN1-4千兆以太网口可硬件扩展POE功能

如需使用POE功能，请在够买时联系相关销售人员

其中，摄像头接口引脚定义如下：

Apex Xavier II+ 提供8路GMSL2摄像头接口，接口特性描述如下：

• 支持两组共8路GMSL2摄像头输入。

• Apex Xavier II+ 为GMSL2摄像头的供电电压为10V，请确认所使用摄像头的电压允许范围，避免过压烧毁摄像头。

• 8路GMSL2摄像头支持摄像头自触发（默认设置）。

• 8路GMSL2摄像头支持被同一个固定输出频率的同步信号触发。

###

EXPANSION PORT ① 接口信号定义

[8]  UART(DEBUG) 接口为DEBUG接口*

外接GPS授时

若需要使用GPS外部授时功能，接线方案如下：

GPS的NMEA输出串口对接Apex Xavier II+ 的UART(232)B硬件串口(串口波特率为9600),映射到Linux系统为/dev/ttyUART_232_B设备节点。

GPS的pps秒脉冲输出信号线对接Apex Xaiver II的SYNC_IO线的PIN1管脚，映射到Linux系统为/dev/miivii-sync-in-a设备节点。

在GPS授时模式下，如上两个节点会被后台GPS授时处理程序占用。请勿对这两个节点进行其他操作，否则GPS授时功能会被打断。

GPS授时串口波特率调整

gps授时串口节点可调：

在/etc/systemd/sync_auto.sh脚本中进行修改，具体如下；

例如修改为115200启动：

/usr/local/bin/sync_auto 115200 > /var/log/miivii_sync.log &

如果不填写波特率参数，则默认为9600

支持波特率参数如下：

2400    4800   9600    57600   115200    460800

EXPANSION PORT ②接口信号定义

背面接口

IO转接线说明

Apex Xavier II+附带两根IO转接线，对应EXPANSION PORT ①/PORT ②

PORT 1转接线说明

EXPANSION PORT ①转接线有10个DB9端子和3个按键，功能如表所示：

#终板需要根据线束更改

UART(232)连接线及引脚定义

Apex Xavier II+ 支持4路232串口通信，分别为UART(232)A，UART(232)B，UART(232)C。其中UART(DEBUG)是debug接口。转接线中使用黑色DB9端子引出，如图：

4路UART(232)的DB9端子引脚定义：

UART(422/485)连接线及引脚定义

Apex Xavier II+支持2路422/485串口通信，分别为UART(422/485)A，UART(422/485)B。RS422为全双工，RS485为半双工。转接线中使用红色DB9端子引出，如图：

2路UART(422/485)的DB9端子引脚定义：

注：RS485只需接入DB9接头的PIN1，PIN2，PIN5 具体接线线序请参照下列表格

CAN(CAN FD)连接线及引脚定义

CAN总线带有CAN芯片，120Ω终端电阻

Apex Xavier II+支持5路CAN总线通信，在PORT 1中含有2路，分别为CAN_A，CAN_B。转接线中使用白色DB9端子引出

如图：

2路CAN总线的DB9端子引脚定义：

PPS连接线及引脚定义

Apex Xavier II+支持一路PPS同步信号，波特率为9600。对应于IO转接线中一个深蓝色DB9端子，如图所示：
 PPS 同步功能的使用方法请见“同步功能使用说明”中的“PPS同步模式”部分。

引脚定义：

SYNC连接线及引脚定义

Apex Xavier II+支持1路的Sync-out和1路的Sync-in同步信号11。对应IO转接线中一个墨绿色DB9端子，如图所示：

SYNC_IO的DP9端子引脚定义：

[11]  Sync-out与Sync-in 同步功能的使用方法请见“同步功能使用说明”中的“Sync out 同步模式”与“Sync in 同步模式”部分。

功能按键

Apex Xavier II+转接线中提供了3个功能按键，分别为RESET按键，POWER_ONKEY按键和FORCE_RECOVERY按键。

PORT 2转接线说明

EXPANSION PORT ②转接线有2个电源端子，5个DB9端子和1个风扇，功能如表所示：

#线束接头颜色待更改

电源接口

Apex Xavier II+转接线中提供了2路电源输入接口，2路接口为电气并联。

航插电源转接线

Apex Xavier II+转接线中航插电源转接线线序说明如下，与EXPANSION PORT ②接口信号对照详见接口说明。

CAN(CAN FD)连接线及引脚定义

CAN总线带有CAN芯片，120Ω终端电阻

Apex Xavier II+支持5路CAN总线通信，在PORT 2中含有3路，分别为CAN_C，CAN_D，CAN_E。转接线中使用白色DB9端子引出

如图：

3路CAN总线的DB9端子引脚定义：

GPIO连接线及引脚定义

Apex Xavier II+支持8路GPIO串口通信，由2路DB9端子引出，分别为GPIO_A，GPIO_B。转接线中使用绿色DB9端子引出。

如图所示：

5路GPIO_A的DB9端子引脚定义：

3路GPIO_B的DB9端子引脚定义：

风扇连接线及引脚定义

Apex Xavier II+支持外接1路5V-PWM风扇输出。

如图所示：

扩展设备的安装方式

Apex Xavier II+提供SSD硬盘、WIFI或4G模块、SIM卡的硬件接口，为扩展功能使用。

设备壳体整体有防尘防水处理，为避免影响设备整体防尘防水效果，建议在设备选购时选择预装相应扩展模块的设备。

Mini PCIe 4G支持清单

注：

1. 正式支持：每次米文系统版本升级，会在米文设备上进行验证。
2. BETA支持：米文调试过，但不会在每次米文系统版本升级中验证，如使用过程中需要进一步支持请联系对应的销售工程师或客户经理。

Mini PCIe WIFI支持清单

注：

1. 正式支持：每次米文系统版本升级，会在米文设备上进行验证。
2. BETA支持：米文调试过，但不会在每次米文系统版本升级中验证，如使用过程中需要进一步支持请联系对应的销售工程师或客户经理。

功能介绍

通用使用方法

系统介绍

米文设备采用Ubuntu系统。默认用户名：nvidia； 密码：nvidia

烧写镜像

请访问米文技术论坛http://forum.miivii.com/来获取烧写工具，烧写工具说明及相应镜像。

开关机

开机：米文设备默认开机模式为上电自启动。插入电源，并将显示器通过HDMI接口与米文设备相连，开机画面如图所示：

关机：长按POWER键/ON KEY按钮关机。或在命令行中执行$ sudo poweroff，完成软关机 重启：在命令行中执行$ sudo reboot，完成重启

cat /etc/miivii_release
APEX 4.2.2-1.5.0

功率模式设定

搭载Jetson AGX Xavier的米文设备有多工作模式。可以通过右上角的NVIDIA绿色标志设置进行调整。 米文设备的默认模式为3： MODE_30W_ALL

点击下拉菜单即可对米文设备的工作模式进行修改，工作模式的细节详见下表：

也可采用命令行调整：

#查看设备现在的模式
sudo nvpmodel -q verbose
# 设定为某一模式
sudo nvpmodel -m <MODE ID>
#获取在当前模式下的最佳表现
sudo jetson_clocks
#查看详细信息
sudo jetson_clocks --show

IO使用方法

GPIO接口配置方法

对GPIO接口使用的示例如下，请将< >中的信息修改为想要调整的GPIO节点号，具体对应关系请参考【接口说明】部分

# 切换到root用户
sudo su -
# 设置为高电平(DO)
echo 1 > /sys/class/gpio/<gpio339>/value
# 设置为低电平(DO)
echo 0 > /sys/class/gpio/<gpio339>/value
# 读取数据(DI)
cat /sys/class/gpio/<gpio339>/value

若需要关机后保留配置，可以将以上命令写入/etc/rc.local 文件

米文设备GPIO输出模式说明

注：开漏输出推荐上拉电阻表

UART接口配置方法

打开/dev/(folder)下面对应的设备节点，设置波特率，停止位，奇偶校验位，数据位等。可以使用stty命令配置串口的波特率，停止位，奇偶校验位，数据位等，详细见stty命令说明。

命令示例，请将< >中的信息修改为想要调整的串口节点号，具体对应关系请参考【接口说明】部分

sudo stty -F /dev/<UART_XXX> speed 115200 cs8 -parenb -cstopb -echo

输出数据测试

sudo echo “miivii tty debug” > /dev/<UART_XXX>

使用下面命令接收输入数据

sudo cat /dev/<UART_XXX>

GPS 对设备授时使用方法

GPS对设备授时功能优点：设备通过GPS设备从GPS卫星上获取当地标准的时间信号，从而精准定位设备时间。

GPS支持型号

支持GPS品牌型号：所有符合GPRMC数据标准格式输出的GPS设备，且必须要有PPS秒脉冲输出的GPS设备

连接方式

参照手册的“接口说明”

授时功能配置

在初次接入GPS时需要在MiiVii Setting配置软件中进行系统配置，将Sync Mode选项配置成GPS模式，重启系统。MiiVii Setting具体方法请参考“米文配置软件介绍”部分。

检查授时是否成功

修改系统时间，输入命令

sudo date -s "2018-10-1"

等待2~3s，查看当前时间，输入命令

date

若显示时间为：“2018-10-1”，说明授时失败

若显示时间为：“当前时间”，说明授时成功

故障排查

若授时失败，需进行故障排查

1.查看GPS是否有输出

输入命令

cat /dev/ttyTHS1

终端收到带有GPRMC字段的输出，例如：

GPRMC,014600.00,A,2237.496474,N,11356.089515,E,0.0,225.5,310518,2.3,W,A*23

2.查看GPS的pps信号是否有输出

输入命令

hexdump /dev/miivii-sync-in-a

终端有十六进制的数据输出，例如：

0000400 02fe 9f40 490e 562d 1647 004e 0000 0000

3.识别方法

如果以上"1"&"2"没有输出，说明GPS工作不正常，可以把GPS放到窗外或是到户外测试，或更换GPS进行测试

如果"1"&"2"输出正常，检查MiiVii Setting配置是否为GPS模式，如果不是，更改模式后重新启动

执行以上操作之后，GPS授时依然不成功，输入命令

hexdump /dev/miivii-sync-out

终端有十六进制的数据输出，例如：

0000400 02fe 9f40 490e 562d 1647 004e 0000 0000

如果没有数据输出，可能是没有用匹配的刷机工具和镜像刷机，建议检查镜像和刷机工具重新刷机

如果有数据输出，可能是设备硬件问题，建议联系售后维修处理

CAN口配置方法

CAN10设备具体使用方法，参考https://github.com/linux-can/can-utils中的cansend.c和candump.c

测试命令：

sudo modprobe can

sudo modprobe can_raw

sudo modprobe mttcan

sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 sjw 4 berr-reporting on loopback off

sudo ip link set up can0

sudo cansend can0 123#abcdabcd

sudo candump can0

sudo ip -details -statistics link show can0

sudo ifconfig can0 down

CAN FD配置使用方法：

sudo modprobe can

sudo modprobe can_raw

sudo modprobe mttcan

sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 sjw 4 dbitrate 2000000 dsjw 4 berr-reporting on fd on

sudo ip link set up can0

sudo cansend can0 213##011

[10]  CAN FD和CAN 2.0的区别:

1) 

sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 berr-reporting on fd on

其中bitrate为can2.0模式下的波特率； dbitrate为can fd模式下的波特率，根据官方文档，这个值最大可配置为5M，一般应用最好采用2M;

2)

sudo cansend can0 213##011

发送命令中，id与数据之间多了一个#，并且##后的第一个字节(0)为canfd_frame.flags的值，范围为0~F； canfd_frame.flags后面的字节(11)为第一个数据，一次最多可以传输64个字节。

扩展CAN FD口配置方法

扩展CAN FD配置使用方法：(适配产品APEX2: CAN2 CAN3 CAN4)

#can2
sudo ip link set can2 up type can bitrate 500000 dbitrate 5000000 restart-ms 1000 berr-reporting on fd on
sudo ifconfig can2 txqueuelen 65536
 
#can3
sudo ip link set can3 up type can bitrate 500000 dbitrate 5000000 restart-ms 1000 berr-reporting on fd on
sudo ifconfig can3 txqueuelen 65536
 
#can4
sudo ip link set can4 up type can bitrate 500000 dbitrate 5000000 restart-ms 1000 berr-reporting on fd on
sudo ifconfig can4 txqueuelen 65536

扩展设备配置方法

扩展SSD硬盘使用

查看硬盘信息: 

sudo fdisk -lu

格式化硬盘: 

sudo mkfs -t ext4 /dev/nvme0n1

查看硬盘UUID: 

sudo blkid /dev/nvme0n1

开机自动挂载硬盘的设置方法： 在/etc/systemd/system路径下创建一个systemd服务，用来开机自动执行挂载硬盘，如 ：miivii_mount_ssd.service

#创建服务miivii_mount_ssd.service
vim miivii_mount_ssd.service
[Unit]
Description=MIIVII specific script
After=udev.service

[Service]
ExecStart=/etc/systemd/miivii_mount_ssd.sh

[Install]
WantedBy=multi-user.target

在/etc/systemd/路径下创建一个脚本，用来挂载硬盘，如： miivii_mount_ssd.sh

#创建服务脚本miivii_mount_ssd.sh
vim miivii_mount_ssd.sh
#!/bin/bash
mount -o rw /dev/nvme0n1 /home/nvidia/workspace

为创建的脚本文件添加可执行权限

sudo chmod +x miivii_mount_ssd.sh

将挂载硬盘的服务设置为开机自启动

sudo systemctl enable miivii_mount_ssd.service

无线设备配置方法

WiFi配置方法

米文S2，S2Pro，EVO TX2 ，EVO TX2 GMSL2自带WiFi功能。米文Apex Xavier，Apex Xavier II系列，EVO Xavier, Lite NX，Lite Nano的WiFi功能由外接扩展模块提供，请按照【扩展设备安装方式】的内容对WiFi模块进行安装。请在开机Ubuntu系统桌面右上角网络连接图标中，找到要连接的WiFi名称并点击，然后在弹出的密码框输入密码并点击连接即可。

4G模块配置方法

米文所有标准产品中不包含4G模块，需要用户自行另配。请按照【扩展设备安装方式】的内容对SIM卡以及4G模块进行安装。请注意如果您使用的是物联网SIM卡，则会出现SIM卡与设备硬件绑定的问题，请提前与通讯供应商确认。

米文的系统镜像中，整合了相应4G模块驱动。安装好4G模块后系统会自动识别。查看/dev目录，会看到/dev/ttyUSB0~/dev/ttyUSB3，一共4个设备。

在桌面右上方网络连接图标中，找到Edit Connections，点击add，如图所示：

选择连接类型 Mobile Broadband

选择Next（选项Quectel LTE，Fibocom NL668 Modem，Android与Any device etc依据不同型号的4G模块显示不同信息，可直接点击Next）

选择国家为China ，然后根据SIM卡选择运营商：中国移动是China Mobile，中国联通是China Unicom

如果选择的运营商是中国电信，则点击手动新建运营商 China Telecom

选择你的Plan

请根据SIM卡信息选择。移动选Internet，联通和电信选default

这里注意一下APN移动为cmnet，联通为3gnet，电信为ctnet

检查已创建的信息，如正确无误，则点击Apply

设定用户名和密码，点击save

网络创建完成后，在桌面右上方网络连接图标中选中新建的网络连接，就能够正常上网了。若需要4G网络开机自动连接设置，已移动为例，建立好连接文件China Mobile Internet后操作如下： 点击桌面上方网络连接图标，在下拉菜单中点击Edit Connections选项。在弹出的窗口中选中China Mobile Internet选项，点击下方设置图标

弹出的窗口中选择General选项，并勾选Automatically connect to this network when it is available选项

之后保存退出。重启米文设备，就可以在输入开机密码后自动重连4G网络

同步功能使用说明

同步功能介绍

设备支持三种同步方式，分别是：PPS，Sync in和Sync out同步。同步误差为0.1-1μs。（同步误差测试方法详见附录）

同步功能使用方法

PPS同步模式

设备输出PPS信号¹（每秒产生一个脉冲，脉宽50ms），并通过串口（UART/RS232）的Tx引脚发送该脉冲上升沿产生时间的NMEA GPRMC消息，消息示例：

$GPRMC,060249.000,A,3949.63046,N,11616.48565,E,0.296,,291118,,,A*4d

[1]  PPS 信号的硬件连接方式请见“IO转接线说明”中的“PPS连接线及引脚定义”部分

其中“060249.000”为每秒产生脉冲时的时间戳(UTC时间)，格式为“时分秒.000”，正常时间都是整秒格式。支持PPS同步模式的传感器会通过收到的PPS以及GPRMC消息对自身时钟系统进行校时，使之与设备的系统时钟保持一致。传感器的采样时间会作为时间戳（timestamp），与数据一起被发送至设备。至此，系统获取了传感器采样的系统时间，完成同步。

同步功能验证方法（以RS-LiDAR-16激光雷达为例）：

当传感器只有数据输入接口与设备相连，未连接设备的PPS_A_SYNC口和PPS_A_TX时，传感器的ROS node向操作系统上传数据中的时间戳为硬件时间戳（hardware timestamp），即传感器内部时钟计器的时间（多数传感器会设定一个固定的初始时间作为计时起点，每次上电后开始计时）。此时在Ubuntu操作系统中打印该硬件时间戳，并与设备的系统时间进行比较，可发现二者的偏差较大。

当传感器连接设备的PPS_A_SYNC及PPS_A_TX后，传感器的ROS node向操作系统上传数据中的硬件时间戳为传感器内部时钟经过PPS授时后的时间，与设备的系统时间一致。此时在Ubuntu操作系统中打印接收到的硬件时间戳，并与收到该数据时的系统时间（ros::time::now）比较，当二者的差值小于100ms时，说明PPS功能生效。

Sync out 同步模式

设备支持Sync out同步信号²
[2]  Sync out信号的硬件连接方式请见“IO转接线说明”中的“SYNC连接线及引脚定义”部分

设备可以通过Sync out引脚输出1-30Hz，脉宽5ms的脉冲信号，用于触发外部传感器启动采样。同时设备会记录该脉冲上升沿的产生时间。传感器完成采样后，设备会将记录的时间与本次传感传回的数据做关联，作为该数据的时间戳，至此，系统获取了传感器采样的系统时间，完成同步。

与此同时，设备还提供GMSL接口的Sync out同步功能，详见GMSL摄像头章节

同步功能验证方法： 配置传感器为外部触发同步模式，通过ROSbag抓包确认传感器触发频率是否为sync.cfg中所设定的频率值。如果偏差小于1Hz，则说明Sync out功能生效。

数据传输时间分析

测试说明：设定Sync out 发出信号的频率为10Hz，测量设备发出的Sync out信号的上升沿到设备接收到视频帧之间的时间间隔（transfer time）。

测量结果发现帧传输时间的平均值为65.70ms。

Sync in 同步模式

设备支持Sync in同步信号³。
[3]  Sync in同步信号的硬件连接方式请见“IO转接线说明”中的“SYNC连接线及引脚定义”部分

支持Sync in同步模式的传感器，在启动采样的时刻会产生并发出一个脉冲信号。设备通过SYNC_IN引脚接收脉冲信号，并记录该脉冲上升沿的产生时间。传感器完成采样后，设备会将记录的时间与本次传感传回的数据做关联，作为该数据的时间戳。至此，系统获取了传感器采样的系统时间，完成同步。

同步功能验证方法： 在Ubuntu操作系统中打印SYNC_IN引脚接收到脉冲信号的时间戳，将该时间戳与收到传感器数据帧的系统时间（ros::time::now）相比较，如果二者的差值小于100ms，说明Sync in功能生效。

同步误差测试方法

通过示波器测量PPS脉冲间隔

测量结果：

通过示波器测量Sync out脉冲间隔

用示波器测量两个Sync out（10Hz）脉冲之间的间隔并与理论值做比较。

测量结果：

自行评估同步效果的方法

用户可以通过时间戳测量jitter，来自行评测设备同步效果。

同步sample code使用说明

MiiVii提供的sample code用于自行评估设备同步性能，其使用方法如下：

#进入下述路径

cd /opt/miivii/feature/sync_test/bin`

#测试sync out 功能

./sync_out_test

#测试sync in 功能

./sync_in_test

#测试pps功能

./pps_test

Sync out jitter测量

利用MiiVii提供的sample code（sync_out_test），实时分析统计接收到的时间戳（timestamp），得到Sync out信号的频率、周期、平均误差、最大误差、方差等值，并实时打印。

Sync in jitter测量

由外部设备（如信号发生器）输出固定周期的脉冲信号，接入到设备的SYNC_IN引脚。再利用MiiVii提供的sample code（sync_in_test）实时分析统计接收到的时间戳（timestamp），得到Sync in信号的：频率、周期、平均误差、最大误差、方差等值，并实时打印。

在没有信号发生器的情况下可以将设备的SYNC_IN与SYNC_OUT的引脚相连，以SYNC_OUT的输出作为25Hz的输入信号。

PPS jitter测量

将设备的的PPS与SYNC_IN引脚相连，利用MiiVii提供的sample code（pps_test），实时分析统计接收到的时间戳（timestamp），得到PPS信号的频率、周期、平均误差、最大误差、方差等值，并实时打印。

GMSL2摄像头使用方法

接口特性

• 不支持热插拔。

• 支持最长15米同轴电缆的信号传输。

• 推荐支持输出分辨率为720p，1080p，4k等多种分辨率的相机。

连线方式

连接方式请参考“接口说明”部分

名词解释

摄像头配置

在初次接入GMSL摄像头以及更换GMSL摄像头型号时，

对于Jetpack 4.4及以前，可以参考：通用-Jetpack 4.4版本及以下镜像MIIVII SETTINGS的使用说明

对于Jetpack 4.5及以后，可以参考：通用-Jetpack 4.5版本及以上镜像MIIVII SETTINGS的使用说明

快速验证

您可以使用Linux下的Cheese工具，进行快速验证出图是否正常。

您可以参照如下视频：

1. 确认GMSL相机设置正确
2. 打开Cheese
3. 确认分辨率设置正常
4. 选中Cheese相机对应的设备名字。（视频中选中的是video4）

请注意，由于Cheese并不能设置图像格式，由于相机输出的格式并不一定和Cheese默认格式匹配，因此可能存在色差。这个属于Cheese软件的问题。

open_gmsl_with_cheese.mp4

视频输出

1.为了方便使用，设备提供cameras_egl_demo，cameras_opencv_demo，cameras_sdk_demo三个可执行文件来显示GMSL摄像头图像。具体请参考 /opt/miivii/features/gmsl_camera

非SDK用法（强烈推荐！）：OpenCV Python Demo，OpenCV C++ Demo

cameras_opencv_demo：OpenCV Demo 直接使用v4l和opencv来获取摄像头图像。

cameras_sdk_demo：SDK Demo，兼容GMSL1的SDK，使用ASIC来进行图像格式的转换，运行效率高。并且可以通过SDK获取触发快门的时间戳。（如需时间戳，则推荐，否则不推荐）

cameras_egl_demo：EGL Demo，使用egl来作为显示部分实现，显示部分效率高。

注：EVO TX2 GMSL2产品无cameras_opencv_demo

2.设备支持使用gstreamer输出视频流，图像获取与显示使用方法如下：

 720P：

gst-launch-1.0 -v v4l2src device="/dev/video1" ! video/x-raw,framerate=30/1,width=1280,height=720,format=UYVY ! xvimagesink

1080P：

gst-launch-1.0 -v v4l2src device="/dev/video0" ! video/x-raw,framerate=60/1,width=1920,height=1080,format=UYVY ! xvimagesink

请注意，由于相机输出的格式并不一定和gstreamer默认格式匹配，因此可能存在色差。这个属于相机固件与gstreamer格式匹配的问题。

3.视频输出分为自触发模式，同步模式两种应用场景：

 (1).自触发模式：一般所有相机都支持这种模式。是指相机根据相机本身最高帧率输出，此时无法获取相机的时间戳，相机之间的图片也无法同步。

    在使用自触发模式的情况下，无需使用任何SDK。可以参考：OpenCV Python Demo，OpenCV C++ Demo

    但要注意需要自己进行格式转换。如从YUYV转成BGR格式等。

 (2).同步模式：需要相机固件支持外部触发。是指所有相机都被同一触发信号触发，快门时间几乎严格同步。

     如果你只是希望使用同步模式，但是不关心相机的时间戳，我们仍然建议您使用非SDK的示例。OpenCV Python Demo，OpenCV C++ Demo

     在同步模式下，使用OpenCV demo显示/dev/video0的摄像头画面。请注意，1280x720需要和摄像头真实分辨率匹配。如1080p的相机，则为1920x1080。

./bin/cameras_opencv_demo -s 1280x720 -d /dev/video0

在同步模式下，使用SDK demo显示/dev/video0的摄像头画面。请注意，1280x720需要和摄像头真实分辨率匹配。如1080p的相机，则为1920x1080。

./bin/cameras_sdk_demo -s 1280x720 -d /dev/video0

命令示例：

第一步：编译

cp -r /opt/miivii/features ~/
cd ~/features/gmsl_camera
sudo make;

运行OpenCV Demo（请注意分辨率和相机真实分辨率必须一致）

./bin/cameras_opencv_demo -s 1280x720 -d /dev/video0

运行SDK Demo（请注意分辨率和相机真实分辨率必须一致）

./bin/cameras_sdk_demo -s 1280x720 -d /dev/video0

运行EGL Demo（请注意分辨率和相机真实分辨率必须一致）

./bin/cameras_egl_demo -s 1280x720 -d /dev/video0 

在同一进程，打开多路相机，并且获取时间戳：

./bin/cameras_sdk_demo -s 1280x720  -d /dev/video0 -m 2

GMSL/GMSL2时间戳相关测试方法

如何获取详细日志及日志说明？

# export CHECK_TIME=1   调试使用log 测试时不需要执行，否则log太多会阻塞程序
sudo jetson_clocks
rm /tmp/cameras_sdk_demo.log
./bin/cameras_sdk_demo -s 1280x720 -d /dev/video0

日志文件说明

如何确认时间戳是否准确？

在代码中，会通过检查FrameInterval的方式，来确认时间戳是否准确。

执行命令：

# export CHECK_TIME=1   调试使用log 测试时不需要执行，否则log太多会阻塞程序
sudo jetson_clocks
rm /tmp/cameras_sdk_demo.log
./bin/cameras_sdk_demo -s 1280x720 -d /dev/video0

如果时间戳正常，则在/tmp/cameras_sdk_demo.log的内容如下，只有一行：

Timestamp : 1620897955083817280 FrameInterval : 1620897955083817280 FrameTransferDelay : 66992720 LinuxGetFrameTime : 1620897955150810000 LinuxFrameInterval : 1620897955150810000

如果时间戳异常，则在/tmp/cameras_sdk_demo.log中会记录多组时间戳，为多行：

Timestamp : 1620958367246484576 FrameInterval  :  1620958367246484576 FrameTransferDelay : 67111424 LinuxGetFrameTime : 1620958367313596000 LinuxFrameInterval : 1620958367313596000
Timestamp : 1620958739646034432 FrameInterval  :  1620958739646034432 FrameTransferDelay : 67403568 LinuxGetFrameTime : 1620958739713438000 LinuxFrameInterval : 1620958739713438000
Timestamp : 1620958748796023808 FrameInterval  :  1620958748796023808 FrameTransferDelay : 80901192 LinuxGetFrameTime : 1620958748876925000 LinuxFrameInterval : 1620958748876925000
Timestamp : 1620958789795973504 FrameInterval  :  1620958789795973504 FrameTransferDelay : 72186496 LinuxGetFrameTime : 1620958789868160000 LinuxFrameInterval : 1620958789868160000
Timestamp : 1620959793244763712 FrameInterval  :  1620959793244763712 FrameTransferDelay : 73185288 LinuxGetFrameTime : 1620959793317949000 LinuxFrameInterval : 1620959793317949000
Timestamp : 1620959854794691840 FrameInterval  :  1620959854794691840 FrameTransferDelay : 68099160 LinuxGetFrameTime : 1620959854862791000 LinuxFrameInterval : 1620959854862791000
Timestamp : 1620960274844196896 FrameInterval  :  1620960274844196896 FrameTransferDelay : 68391104 LinuxGetFrameTime : 1620960274912588000 LinuxFrameInterval : 1620960274912588000
Timestamp : 1620960283994186240 FrameInterval  :  1620960283994186240 FrameTransferDelay : 71857760 LinuxGetFrameTime : 1620960284066044000 LinuxFrameInterval : 1620960284066044000
Timestamp : 1620960291394178080 FrameInterval  :  1620960291394178080 FrameTransferDelay : 68419920 LinuxGetFrameTime : 1620960291462598000 LinuxFrameInterval : 1620960291462598000

如何确认时间戳精度？

# export CHECK_TIME=1   调试使用log 测试时不需要执行，否则log太多会阻塞程序
sudo jetson_clocks
./bin/cameras_sdk_demo -s 1280x720 -d /dev/video0 > log

如何确认图像帧传输延迟是否稳定？

确认摄像头图像帧传输延迟

先验知识

使用低于传输延迟的帧率，打开摄像头。由于此时传输延迟小于帧间隔，因此时间戳的缓存为1，因此不会因为软件引入其他问题，所测的的就是真实的物理延迟。

请注意不要使用传输延迟附近所对应的帧率，传输延迟的抖动，会造成时间戳不准。

# export CHECK_TIME=1   仅在调试使用，否则log太多会阻塞程序
sudo jetson_clocks
./bin/cameras_sdk_demo -s 1280x720 -d /dev/video0 -r 10-0

-r 10-0表示设置的摄像头外触发帧率为10。

# export CHECK_TIME=1   仅在调试使用，否则log太多会阻塞程序
sudo jetson_clocks
./bin/cameras_sdk_demo -s 1280x720 -d /dev/video0 -r 10

-r 10表示设置的摄像头外触发帧率为10。

应用功能使用

米文设备提供多种样例，方便客户进行开发和快速验证

算法：米文设备提供算法库，目前提供行人，车辆，自行车三分类的检测。详情请参考/opt/miivii/features/algorithm 中的三分类检测算法

加速SDK：米文设备提供基于Yolo v3识别网络的加速SDK。详情请参考/opt/miivii/features/miivii-accelerator

ROS范例：米文设备提供基于ROS的DEMO。详情请参考米文动力Github https://github.com/MiiViiDynamics

除此之外，米文动力还为开发者提供了部分开源代码，请于米文动力Github查看 https://github.com/MiiViiDynamics

附录

异常处理

如在开发过程中出现异常情况，可先通过DEBUG串口打印log自行判断问题。具体操作如下:

第一步：根据【接口说明】部分中的信息，找到DEBUG接口的具体位置

第二步：用一根UART-USB转接线¹，将DEBUG接口与上位机PC相连接

第三步：在上位机PC端，下载串口调试工具，将波特率调整为115200 Baud

第四步：在串口调试工具中抓取串口log以便分析异常问题

[1]：可根据【接口说明】部分中的信息，选择RS232-USB转接线或者TTL-USB转接线。

系统在线升级（OTA）的使用说明

概述

系统在线升级，通常又是OTA，是米文针对所有设备提供的软件服务。

即可以不进行刷机来更新系统固件。

从Jetpack 4.5开始，所有的米文设备都支持系统在线升级。

使用方式

方法一（推荐）：使用MIIVII SETTINGS进行版本升级 ；

1. 在设备上打开浏览器输入http://127.0.0.1:3000，或者远程PC浏览器上输入http://<device ip>:3000
2. 使用系统登录账号登录到MIIVII SETTINGS界面；
3. 选择系统升级功能，点击“检查更新”检查是否有新版本；
   
4. 检测到有升级版本时，可以点击“系统升级”来升级安装包
   
5. 完成升级后系统会记录升级时间，可以查看该时间的升级记录
   
   
   
6. 升级完成后重启系统以确保升级内容生效

方法二：使用命令行进行升级或者升级指定安装包

使用命令行进行升级

1. 执行下面命令更新源

   sudo apt update

2. 执行下面命令升级系统

   sudo apt upgrade -y

3. 升级完成后重启系统以确保升级内容生效
   
   

   升级指定安装包

• 执行下面命令升级指定安装包（以更新websettings 1.4.0版本为例）

  sudo apt install -y miivii-websettings=1.4.0

Apex Xavier II+ 产品软件-Release Note