安全警示及使用注意事项

请在使用本产品前仔细阅读本手册，未经授权的操作会导致错误或意外。制造商对因错误操作而导致设备出现的任何问题均不负责。

• 避免热插拔设备接口。
• 要正确关闭电源，请先关闭Ubuntu系统，然后再切断电源。由于Ubuntu系统的特殊性，在Nvidia的开发板上，如启动未完成的时候强行断电，会有0.03%的概率出现异常，进而导致设备无法启动。由于使用Ubuntu系统，米文的设备上也会存在同样的问题。
• 请勿使用本手册提及以外的线缆。
• 避免在强磁场环境下使用本设备。
• 长期不使用及运输前需要对数据进行备份。
• 推荐使用原包装进行运输。
• 警告！ 此为A级产品，在生活环境中，该产品可能会造成无线电干扰。在这种情况下，可能需要用户对干扰采取切实可行的措施。

• 若使用电源适配器供电，则应该购买使用获CCC认证并满足标准要求的电源适配器。

简介 Brief

米文Apex Xavier是一款嵌入式人工智能计算机，能够为众多终端设备赋予人工智能计算力，从而有效降低人工智能产品的落地门槛。Apex Xavier可以在满足抗振防水等工业级标准的同时¹，提供高达32Tops计算能力，能够很好的满足低速无人驾驶等场景的视觉计算需求。除此之外Apex Xavier还可提供高效的多传感器时钟同步功能与基于主流的AI算法加速SDK。
[1]  Apex Xavier非调试接口的接头选型均为工业级防水抗振标准。若对整体产品有高防水抗振要求则需要联系米文动力定制外壳并封装调试接口。

产品清单

• Apex Xavier×1

• 电源适配器×1

• 电源转接线×1

• IO转接线×1

• 4G天线×2

• WiFi天线×2

• 快速上手指南×1

• 合格证×1

• 保修卡×1

• 扩展硬盘配套螺丝

产品规格 Specifications

处理器模组 Processor

接口 I/O

供电 Power Supply

结构 Mechanical

环境 Environmental

认证 Certification

4. Jetson AGX Xavier DRAM内存规格由16GB提升到32GB。 

5. According to GB/T 2423-2008 60℃以上运行时，运行频率降低 Working frequency is subject to change after temperature reaches 60℃ 

6. Apex Xavier非调试接口的接头选型均为IP67级别。若对整体产品有高防水抗振要求则需要联系米文动力定制外壳并封装调试接口。 

尺寸及安装 Install Dimension

Apex Xavier主体尺寸及安装孔位尺寸如图:

Dimensions and mounting hole position as below:

服务与支持

技术支持

如果您遇到问题，或者您认为您的产品有缺陷，请发问题到email: helpdesk@miivii.com，我们将帮助您解决问题。也可访问米文技术论坛http://forum.miivii.com，搜索我们的知识库，以查找常见问题的解决方案。

保修

保修期：米文设备保修期为自购买之日起一年。 保修条例：保修期内产品，若出现非人为损坏的故障米文将进行免费保修。请联系helpdesk@miivii.com获取保修协助。

接口说明及扩展安装方式

接口说明

正面接口

其中，

LAN(防水网口)引脚定义如下：

LAN(防水网口)引脚定义如下：

左侧接口

GMSL A组和B组之间摄像头的接入方式无限制，但当每组接入摄像头数量小于4个时，需要按照A1-A4或B1-B4顺序依次接入。同组摄像头要求为同一型号。

Apex Xavier提供8路GMSL摄像头接口，接口特性描述如下：

• 支持两组共8路GMSL摄像头输入。

• Apex Xavier为GMSL摄像头的供电电压为9V，请确认所使用摄像头的电压允许范围，避免过压烧毁摄像头。

• 8路GMSL摄像头被同一个固定输出频率的同步信号触发。

右侧接口

其中，多功能接口介绍如下：

EXPANSION PORT ①与EXPANSION PORT②，位于Apex Xavier右侧位置，如图所示：

EXPANSION PORT ① 接口信号定义

[8]  UART(TTL/232)A 接口为DEBUG接口，Apex Xavier所有TTL接口电压均为3.3V*

若需要使用GPS外部授时功能，接线方案如下：

GPS的NMEA输出串口对接Apex Xavier的UART(TTL/232)B硬件串口(串口波特率为9600),映射到Linux系统为/dev/ttyUART_TTL_232_B设备节点。

GPS的pps秒脉冲输出信号线对接Apex Xaiver的SYNC_IO线的PIN1管脚,映射到Linux系统为/dev/miivii-sync-in-a设备节点。

在GPS授时模式下，如上两个节点会被后台GPS授时处理程序占用。请勿对这两个节点进行其他操作，否则GPS授时功能会被打断。

EXPANSION PORT ②接口信号定义

GPIO接口定义

背面接口

IO转接线说明

Apex Xavier附带一根IO转接线⁹，对应EXPANSION PORT ①
[9]  暂不提供EXPANSION PORT②对应的IO转接线，如有需要请联系米文动力

该IO转接线有10个DB9端子和3个按键，功能如表所示：

UART(TTL/232)连接线及引脚定义

Apex Xavier支持3路TTL/232串口通信，分别为UART(TTL/232)A，UART(TTL/232)B，UART(TTL/232)C。其中UART(TTL/232)A是debug接口。转接线中使用黑色DB9端子引出，如图：

3路UART(TTL/232)的DB9端子引脚定义：

UART(232/422/485)连接线及引脚定义

Apex Xavier支持2路232/422/485串口通信，分别为UART(232/422/485)A，UART(232/422/485)B。其中RS485为半双工，RS232、RS422为全双工。转接线中使用灰色DB9端子引出，如图：

2路UART(232/422/485)的DB9端子引脚定义：

UART接口的设备节点对应关系如下：

UART接口拨码开关的调节方法：

打开设备底盖，可以看到电路板上的拨码开关，如图

UART接口与拨码开关的对应关系与调节方式，参考图例及说明表格

[9]  所有PPS接口，UART(TTL/232)接口默认拨码位置为232，所有UART(232/422/485)接口默认拨码位置为485/422*

CAN连接线及引脚定义

Apex Xavier支持2路CAN总线通信，分别为CAN_A，CAN_B。转接线中使用白色DB9端子引出，如图：

2路CAN总线的DP9端子引脚定义：

PPS连接线及引脚定义

Apex Xavier支持两路PPS同步信号PPS_A与PPS_B¹⁰，波特率分别为115200和9600。对应于IO转接线中两个深蓝色DB9端子，如图所示：
[10]  PPS 同步功能的使用方法请见“同步功能使用说明”中的“PPS同步模式”部分。

PPS_A波特率为115200，PPS_B波特率为9600，引脚定义：

SYNC连接线及引脚定义

Apex Xavier支持1路的Sync-out和1路的Sync-in同步信号¹¹。对应IO转接线中一个墨绿色DB9端子，如图所示：

SYNC_IO的DP9端子引脚定义：

[11]  Sync-out与Sync-in 同步功能的使用方法请见“同步功能使用说明”中的“Sync out 同步模式”与“Sync in 同步模式”部分。

功能按键

Apex Xavier转接线中提供了3个功能按键，分别为RESET按键，POWER_ONKEY按键和FORCE_RECOVERY按键。

扩展设备的安装方式

Apex Xavier提供SSD硬盘、4G模块、TF卡及SIM卡的硬件接口，为扩展功能使用。

安装时需要拧开Apex Xavier底盖固定的四个螺丝，打开Apex Xavier的底盖，如图所示。不需打开设备壳体整体下壳，避免影响设备整体防尘防水效果。

各模块安装位置如图。其中SSD硬盘、4G模块安装后需用M2×6螺丝在底部进行固定。

4G模块固定好后需将2根4G天线转接线接到模块的接口“D”与“M”。转接线在设备出厂时已安装在壳体上并用胶带固定于4G模块位置。

M.2 B Key 4G支持清单

M.2 B Key 4G Support List

注：

1. 正式支持：每次米文系统版本升级，会在米文设备上进行验证。
2. BETA支持：米文调试过，但不会在每次米文系统版本升级中验证，如使用过程中需要进一步支持请联系对应的销售工程师或客户经理。

Note:

Official support: Every time the Miivii system version is upgraded, it will be verified on the Miivii device.
BETA support: Miivii has added the product driver, but not verified in each Miivii system version upgrade. If you need further support during use, please contact the corresponding sales engineer or account manager.

功能介绍

通用使用方法

系统介绍

米文设备采用Ubuntu系统。默认用户名：nvidia； 密码：nvidia

烧写镜像

请访问米文技术论坛http://forum.miivii.com/来获取烧写工具，烧写工具说明及相应镜像。

开关机

开机：米文设备默认开机模式为上电自启动。插入电源，并将显示器通过HDMI接口与米文设备相连，开机画面如图所示：

关机：长按POWER键/ON KEY按钮关机。或在命令行中执行$ sudo poweroff，完成软关机 重启：在命令行中执行$ sudo reboot，完成重启

MIIVII SETTINGS的使用说明（适用于Jetpack 4.5版本及以上）

简介

MIIVII SETTINGS（又称米文设置），是米文为了简化对于设备进行设置，而提供的工具。

提供诸如系统状态检测、远程访问、远程登陆等等功能。

本使用说明适用于 Jetpack4.5版本及以上镜像的MIIVII SETTINGS 

使用视频

MIIVII SETTINGS使用视频.mp4

MIIVII SETTINGS使用视频.mp4（备用链接）

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访问方法：

方法1-本机桌面快捷方式访问：

1. 双击桌面快捷方式“MIIVII WEBSETINGS” ，即可通过浏览器打开应用
2. 要求登录本机的用户名密码具有sudo权限。无sudo权限用户无法使用。

方法2-本机浏览器访问：

1. 打开浏览器
2. 输入 http://127.0.0.1:3000
3. 要求用户名密码具有sudo权限，无sudo权限用户无法登陆。

方法3-局域网浏览器访问：

1. 打开PC机浏览器
2. 输入 “设备的局域网浏览器 + 端口号”，端口号为3000 。例如：  http://192.168.1.100:3000
3. 要求用户名密码具有sudo权限，无sudo权限用户无法登陆。

---

功能说明

中英文界面切换

页面右上角有  界面切换按钮，点击按钮，可以实现中英文界面的切换。

（中英文切换功能从V2.5.x及以后版本开始提供）

系统状态

用于查看当前系统的各种状态信息，例如CPU占比、内存占比，存储占比等基本信息。

1. 点击左侧菜单栏“系统状态”即可进入页面。

也可以通过命令行查看系统版本（局域网访问时，可使用“WEB终端“功能”）：

cat /etc/miivii_release
APEX 4.2.2-1.5.0

---

系统设置

对系统基本功能进行设置，如系统授时设置，GMSL相机设置等等。

GMSL设置 

1. 点击左侧菜单栏“系统设置-GMSL设置”即可进入页面。
2. 选择每个通道的对应相机型号
3. 点击保存
4. 等待一会儿，系统会提示GMSL设置成功，即可使用GMSL摄像头。

包含GMSL功能的米文设备

• 设备Apex有两组GMSL1摄像头接口，分别记为GMSL_A与GMSL_B,
• 设备Apex Xavier II系列有8个独立GMSL2（兼容GMSL1）摄像头接口，记为GMSL_0-7
• 设备Apex Xavier II+系列有8个独立GMSL2（兼容GMSL1）摄像头接口，记为GMSL_0-7
• 设备EVO TX2 GMSL2有6个独立GMSL2（兼容GMSL1）摄像头接口，记为GMSL_0-5
• 设备EVO Xavier, EVO Xavier II，EVO TX2以及S2不包含GMSL/GMSL2摄像头设置功能。
  
  

配置文件路径：

/opt/miivii/config/gmsl_camera/camera.cfg

• 相机配置ID请查看《GMSL相机支持列表》
• 手动修改配置文件需要重新启动才能生效。
  
  

同步设置（系统授时设置）

1. 点击左侧菜单栏“系统设置-同步设置”即可进入页面。

2. 选择外部授时方式： NTP/GPS/NONE

   1. NTP为默认模式。NTP网络授时模式，此时设备接入网络，被NTP服务授时。设备可作为同步源，对传感器进行授时和同步；
   2. GPS为GPS外界授时模式，此时设备外接GPS，被GPS授时。设备可作为同步源，对传感器进行授时和同步
   3. None为不同步模式，此时设备不被外界授时，但可以作为同步源。

3. 设置对外触发（SYNC OUT）： 

   1. 调节Sync out输出频率，注意此处并非是GMSL的频率。

• 设备Apex Xavier, Apex Xavier II, Apex Xavier II+系列, 包含同步功能设置；
• 设备EVO Xavier, EVO Xavier II, EVO TX2 GMSL2, S2Pro包含同步功能设置；
• 设备EVO TX2 ,S2不包含同步功能设置；

配置文件路径：

/opt/miivii/config/sync/sync.cfg 

• 授时模式是通过修改其中"sync_type:X" 的X数值来实现。 0：GPS外界授时模式 1：NTP网络授时模式 2：不同步模式 
• Sync out输出频率通过修改其中"sync_out_freq:XX"的 XX数值实现Sync out频率调节。该调节仅支持整数。

cat /opt/miivii/config/sync/sync.cfg
sync_out_freq:25
sync_type:2
/*
note:
sync_out_freq---the frequency is 25 for sync out time
sync_type---0 is for GPS calibrate time
1 is for SYS calibrate time
2 can not calibrate time

---

系统升级

米文提供设备系统的OTA升级。

1. 点击左侧菜单栏“系统升级”即可进入页面。
2. 点击”检查更新“，如果有更新，点击确定。
   
   

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账号管理

米文提供EdgeService云边服务，开启云边服务需要绑定设备。

1. 点击左侧菜单栏“账号管理”即可进入页面。
2. 遵照页面提示完成设备绑定即可。

---

日志导出

系统的运行日志存储在 /var/log/中的日志中，”日志导出“功能提供 打包并下载到本地的功能。 

1. 点击左侧菜单栏“账号管理”即可进入页面。
2. 点击”导出系统日志“即可完成。
   
   

WEB终端

米文设置提供了通过WEB的远程终端功能

1. 点击左侧菜单栏“WEB终端”即可进入页面。
2. 点击”打开终端“即可打开WEB终端（如下图）。

功率模式设定

搭载Jetson AGX Xavier的米文设备有多工作模式。可以通过右上角的NVIDIA绿色标志设置进行调整。 米文设备的默认模式为3： MODE_30W_ALL

点击下拉菜单即可对米文设备的工作模式进行修改，工作模式的细节详见下表：

也可采用命令行调整：

#查看设备现在的模式
sudo nvpmodel -q verbose
# 设定为某一模式
sudo nvpmodel -m <MODE ID>
#获取在当前模式下的最佳表现
sudo jetson_clocks
#查看详细信息
sudo jetson_clocks --show

IO使用方法

GPIO接口配置方法

对GPIO接口使用的示例如下，请将< >中的信息修改为想要调整的GPIO节点号，具体对应关系请参考【接口说明】部分

# 切换到root用户
sudo su -
# 设置为高电平(DO)
echo 1 > /sys/class/gpio/<gpio339>/value
# 设置为低电平(DO)
echo 0 > /sys/class/gpio/<gpio339>/value
# 读取数据(DI)
cat /sys/class/gpio/<gpio339>/value

若需要关机后保留配置，可以将以上命令写入/etc/rc.local 文件

米文设备GPIO输出模式说明

注：开漏输出推荐上拉电阻表

UART接口配置方法

打开/dev/(folder)下面对应的设备节点，设置波特率，停止位，奇偶校验位，数据位等。可以使用stty命令配置串口的波特率，停止位，奇偶校验位，数据位等，详细见stty命令说明。

命令示例，请将< >中的信息修改为想要调整的串口节点号，具体对应关系请参考【接口说明】部分

sudo stty -F /dev/<UART_XXX> speed 115200 cs8 -parenb -cstopb -echo

输出数据测试

sudo echo “miivii tty debug” > /dev/<UART_XXX>

使用下面命令接收输入数据

sudo cat /dev/<UART_XXX>

GPS 对设备授时使用方法

GPS对设备授时功能优点：设备通过GPS设备从GPS卫星上获取当地标准的时间信号，从而精准定位设备时间。

GPS支持型号

支持GPS品牌型号：所有符合GPRMC数据标准格式输出的GPS设备，且必须要有PPS秒脉冲输出的GPS设备

连接方式

参照手册的“接口说明”

授时功能配置

在初次接入GPS时需要在MiiVii Setting配置软件中进行系统配置，将Sync Mode选项配置成GPS模式，重启系统。MiiVii Setting具体方法请参考“米文配置软件介绍”部分。

检查授时是否成功

修改系统时间，输入命令

sudo date -s "2018-10-1"

等待2~3s，查看当前时间，输入命令

date

若显示时间为：“2018-10-1”，说明授时失败

若显示时间为：“当前时间”，说明授时成功

故障排查

若授时失败，需进行故障排查

1.查看GPS是否有输出

输入命令

cat /dev/ttyTHS1

终端收到带有GPRMC字段的输出，例如：

GPRMC,014600.00,A,2237.496474,N,11356.089515,E,0.0,225.5,310518,2.3,W,A*23

2.查看GPS的pps信号是否有输出

输入命令

hexdump /dev/miivii-sync-in-a

终端有十六进制的数据输出，例如：

0000400 02fe 9f40 490e 562d 1647 004e 0000 0000

3.识别方法

如果以上"1"&"2"没有输出，说明GPS工作不正常，可以把GPS放到窗外或是到户外测试，或更换GPS进行测试

如果"1"&"2"输出正常，检查MiiVii Setting配置是否为GPS模式，如果不是，更改模式后重新启动

执行以上操作之后，GPS授时依然不成功，输入命令

hexdump /dev/miivii-sync-out

终端有十六进制的数据输出，例如：

0000400 02fe 9f40 490e 562d 1647 004e 0000 0000

如果没有数据输出，可能是没有用匹配的刷机工具和镜像刷机，建议检查镜像和刷机工具重新刷机

如果有数据输出，可能是设备硬件问题，建议联系售后维修处理

CAN口配置方法

CAN10设备具体使用方法，参考https://github.com/linux-can/can-utils中的cansend.c和candump.c

测试命令：

sudo modprobe can

sudo modprobe can_raw

sudo modprobe mttcan

sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 sjw 4 berr-reporting on loopback off

sudo ip link set up can0

sudo cansend can0 123#abcdabcd

sudo candump can0

sudo ip -details -statistics link show can0

sudo ifconfig can0 down

CAN FD配置使用方法：

sudo modprobe can

sudo modprobe can_raw

sudo modprobe mttcan

sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 sjw 4 dbitrate 2000000 dsjw 4 berr-reporting on fd on

sudo ip link set up can0

sudo cansend can0 213##011

[10]  CAN FD和CAN 2.0的区别:

1) 

sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 berr-reporting on fd on

其中bitrate为can2.0模式下的波特率； dbitrate为can fd模式下的波特率，根据官方文档，这个值最大可配置为5M，一般应用最好采用2M;

2)

sudo cansend can0 213##011

发送命令中，id与数据之间多了一个#，并且##后的第一个字节(0)为canfd_frame.flags的值，范围为0~F； canfd_frame.flags后面的字节(11)为第一个数据，一次最多可以传输64个字节。

扩展设备配置方法

扩展SSD硬盘使用

查看硬盘信息: 

sudo fdisk -lu

格式化硬盘: 

sudo mkfs -t ext4 /dev/nvme0n1

查看硬盘UUID: 

sudo blkid /dev/nvme0n1

开机自动挂载硬盘的设置方法： 在/etc/systemd/system路径下创建一个systemd服务，用来开机自动执行挂载硬盘，如 ：miivii_mount_ssd.service

#创建服务miivii_mount_ssd.service
vim miivii_mount_ssd.service
[Unit]
Description=MIIVII specific script
After=udev.service

[Service]
ExecStart=/etc/systemd/miivii_mount_ssd.sh

[Install]
WantedBy=multi-user.target

在/etc/systemd/路径下创建一个脚本，用来挂载硬盘，如： miivii_mount_ssd.sh

#创建服务脚本miivii_mount_ssd.sh
vim miivii_mount_ssd.sh
#!/bin/bash
mount -o rw /dev/nvme0n1 /home/nvidia/workspace

为创建的脚本文件添加可执行权限

sudo chmod +x miivii_mount_ssd.sh

将挂载硬盘的服务设置为开机自启动

sudo systemctl enable miivii_mount_ssd.service

无线设备配置方法

WiFi配置方法

米文S2，S2Pro，EVO TX2 ，EVO TX2 GMSL2自带WiFi功能。米文Apex Xavier，Apex Xavier II系列，EVO Xavier, Lite NX，Lite Nano的WiFi功能由外接扩展模块提供，请按照【扩展设备安装方式】的内容对WiFi模块进行安装。请在开机Ubuntu系统桌面右上角网络连接图标中，找到要连接的WiFi名称并点击，然后在弹出的密码框输入密码并点击连接即可。

4G模块配置方法

米文所有标准产品中不包含4G模块，需要用户自行另配。请按照【扩展设备安装方式】的内容对SIM卡以及4G模块进行安装。请注意如果您使用的是物联网SIM卡，则会出现SIM卡与设备硬件绑定的问题，请提前与通讯供应商确认。

米文的系统镜像中，整合了相应4G模块驱动。安装好4G模块后系统会自动识别。查看/dev目录，会看到/dev/ttyUSB0~/dev/ttyUSB3，一共4个设备。

在桌面右上方网络连接图标中，找到Edit Connections，点击add，如图所示：

选择连接类型 Mobile Broadband

选择Next（选项Quectel LTE，Fibocom NL668 Modem，Android与Any device etc依据不同型号的4G模块显示不同信息，可直接点击Next）

选择国家为China ，然后根据SIM卡选择运营商：中国移动是China Mobile，中国联通是China Unicom

如果选择的运营商是中国电信，则点击手动新建运营商 China Telecom

选择你的Plan

请根据SIM卡信息选择。移动选Internet，联通和电信选default

这里注意一下APN移动为cmnet，联通为3gnet，电信为ctnet

检查已创建的信息，如正确无误，则点击Apply

设定用户名和密码，点击save

网络创建完成后，在桌面右上方网络连接图标中选中新建的网络连接，就能够正常上网了。若需要4G网络开机自动连接设置，已移动为例，建立好连接文件China Mobile Internet后操作如下： 点击桌面上方网络连接图标，在下拉菜单中点击Edit Connections选项。在弹出的窗口中选中China Mobile Internet选项，点击下方设置图标

弹出的窗口中选择General选项，并勾选Automatically connect to this network when it is available选项

之后保存退出。重启米文设备，就可以在输入开机密码后自动重连4G网络

同步功能使用说明

同步功能介绍

设备支持三种同步方式，分别是：PPS，Sync in和Sync out同步。同步误差为0.1-1μs。（同步误差测试方法详见附录）

同步功能使用方法

PPS同步模式

设备输出PPS信号¹（每秒产生一个脉冲，脉宽50ms），并通过串口（UART/RS232）的Tx引脚发送该脉冲上升沿产生时间的NMEA GPRMC消息，消息示例：

$GPRMC,060249.000,A,3949.63046,N,11616.48565,E,0.296,,291118,,,A*4d

[1]  PPS 信号的硬件连接方式请见“IO转接线说明”中的“PPS连接线及引脚定义”部分

其中“060249.000”为每秒产生脉冲时的时间戳(UTC时间)，格式为“时分秒.000”，正常时间都是整秒格式。支持PPS同步模式的传感器会通过收到的PPS以及GPRMC消息对自身时钟系统进行校时，使之与设备的系统时钟保持一致。传感器的采样时间会作为时间戳（timestamp），与数据一起被发送至设备。至此，系统获取了传感器采样的系统时间，完成同步。

同步功能验证方法（以RS-LiDAR-16激光雷达为例）：

当传感器只有数据输入接口与设备相连，未连接设备的PPS_A_SYNC口和PPS_A_TX时，传感器的ROS node向操作系统上传数据中的时间戳为硬件时间戳（hardware timestamp），即传感器内部时钟计器的时间（多数传感器会设定一个固定的初始时间作为计时起点，每次上电后开始计时）。此时在Ubuntu操作系统中打印该硬件时间戳，并与设备的系统时间进行比较，可发现二者的偏差较大。

当传感器连接设备的PPS_A_SYNC及PPS_A_TX后，传感器的ROS node向操作系统上传数据中的硬件时间戳为传感器内部时钟经过PPS授时后的时间，与设备的系统时间一致。此时在Ubuntu操作系统中打印接收到的硬件时间戳，并与收到该数据时的系统时间（ros::time::now）比较，当二者的差值小于100ms时，说明PPS功能生效。

Sync out 同步模式

设备支持Sync out同步信号²
[2]  Sync out信号的硬件连接方式请见“IO转接线说明”中的“SYNC连接线及引脚定义”部分

设备可以通过Sync out引脚输出1-30Hz，脉宽5ms的脉冲信号，用于触发外部传感器启动采样。同时设备会记录该脉冲上升沿的产生时间。传感器完成采样后，设备会将记录的时间与本次传感传回的数据做关联，作为该数据的时间戳，至此，系统获取了传感器采样的系统时间，完成同步。

与此同时，设备还提供GMSL接口的Sync out同步功能，详见GMSL摄像头章节

同步功能验证方法： 配置传感器为外部触发同步模式，通过ROSbag抓包确认传感器触发频率是否为sync.cfg中所设定的频率值。如果偏差小于1Hz，则说明Sync out功能生效。

数据传输时间分析

测试说明：设定Sync out 发出信号的频率为10Hz，测量设备发出的Sync out信号的上升沿到设备接收到视频帧之间的时间间隔（transfer time）。

测量结果发现帧传输时间的平均值为65.70ms。

Sync in 同步模式

设备支持Sync in同步信号³。
[3]  Sync in同步信号的硬件连接方式请见“IO转接线说明”中的“SYNC连接线及引脚定义”部分

支持Sync in同步模式的传感器，在启动采样的时刻会产生并发出一个脉冲信号。设备通过SYNC_IN引脚接收脉冲信号，并记录该脉冲上升沿的产生时间。传感器完成采样后，设备会将记录的时间与本次传感传回的数据做关联，作为该数据的时间戳。至此，系统获取了传感器采样的系统时间，完成同步。

同步功能验证方法： 在Ubuntu操作系统中打印SYNC_IN引脚接收到脉冲信号的时间戳，将该时间戳与收到传感器数据帧的系统时间（ros::time::now）相比较，如果二者的差值小于100ms，说明Sync in功能生效。

同步误差测试方法

通过示波器测量PPS脉冲间隔

测量结果：

通过示波器测量Sync out脉冲间隔

用示波器测量两个Sync out（10Hz）脉冲之间的间隔并与理论值做比较。

测量结果：

自行评估同步效果的方法

用户可以通过时间戳测量jitter，来自行评测设备同步效果。

同步sample code使用说明

MiiVii提供的sample code用于自行评估设备同步性能，其使用方法如下：

#进入下述路径

cd /opt/miivii/feature/sync_test/bin`

#测试sync out 功能

./sync_out_test

#测试sync in 功能

./sync_in_test

#测试pps功能

./pps_test

Sync out jitter测量

利用MiiVii提供的sample code（sync_out_test），实时分析统计接收到的时间戳（timestamp），得到Sync out信号的频率、周期、平均误差、最大误差、方差等值，并实时打印。

Sync in jitter测量

由外部设备（如信号发生器）输出固定周期的脉冲信号，接入到设备的SYNC_IN引脚。再利用MiiVii提供的sample code（sync_in_test）实时分析统计接收到的时间戳（timestamp），得到Sync in信号的：频率、周期、平均误差、最大误差、方差等值，并实时打印。

在没有信号发生器的情况下可以将设备的SYNC_IN与SYNC_OUT的引脚相连，以SYNC_OUT的输出作为25Hz的输入信号。

PPS jitter测量

将设备的的PPS与SYNC_IN引脚相连，利用MiiVii提供的sample code（pps_test），实时分析统计接收到的时间戳（timestamp），得到PPS信号的频率、周期、平均误差、最大误差、方差等值，并实时打印。

GMSL摄像头使用方法

接口特性

• GMSL摄像头不支持热插拔。

• 设备触发摄像头的同步信号频率默认为25Hz，可在gmsl SDK中设置为14Hz-30Hz。

• 支持最长15米同轴电缆的信号传输。

• 推荐支持输出分辨率为1280×720@25Hz，1280×728@25Hz，1280×800@25Hz， 1280×1080@25Hz，输出格式为8位YUV格式视频。

GMSL摄像头支持

注：

1. 正式支持：每次米文系统版本升级，会在米文设备上进行验证。

2. BETA支持：米文调试过，但不会在每次米文系统版本升级中验证，如使用过程中需要进一步支持请联系对应的销售工程师或客户经理。

连线方式

连接方式请参考“接口说明”部分

摄像头配置

在初次接入GMSL摄像头以及更换GMSL摄像头型号时，需要在MiiVii Setting配置软件中进行系统配置。具体方法请参考“米文配置软件介绍”部分。

视频输出

为了方便使用，设备提egl_demo与opencv_demo两个可执行文件来显示GMSL摄像头图像。具体请参考 opt/miivii/features/gmsl_camera

命令示例¹³：

#Complie
cp -ravf /opt/miivii/features ~/
cd ~/features/gmsl_camera
make -j;

#Execuate with only one camera pluged
./bin/4cameras_egl_demo -d /dev/video0 -s 1280x720
./bin/8cameras_egl_demo -d /dev/video0 -s 1280x720
./bin/cameras_opencv_demo -d /dev/video0 -s 1280x720 -r 25

如果在A Port上插了两个相机

./bin/cameras_opencv_demo -d /dev/video0 -s 2560x720 -r 25

如果在A Port上插了四个相机

./bin/cameras_opencv_demo -d /dev/video0 -s 5120x720 -r 25

[13]  请根据摄像头分辨率进行配置，当接入n个分辨率为W×H的摄像头时，设置为nWxH。例如：2个分辨率为1280x720的camera同时接入A组时，传入分辨率设置为2560×720。根据摄像头接入的不同组，将 /dev/videoX替换为/dev/video0或/dev/video1。A组记为0，B组记为1

在一个进程打开4个以上相机

./bin/cameras_opencv_demo -s 5120x720  -d /dev/video0 -m 2

GMSL/GMSL2时间戳相关测试方法

如何获取详细日志及日志说明？

# export CHECK_TIME=1   调试使用log 测试时不需要执行，否则log太多会阻塞程序
sudo jetson_clocks
rm /tmp/cameras_sdk_demo.log
./bin/cameras_sdk_demo -s 1280x720 -d /dev/video0

日志文件说明

如何确认时间戳是否准确？

在代码中，会通过检查FrameInterval的方式，来确认时间戳是否准确。

执行命令：

# export CHECK_TIME=1   调试使用log 测试时不需要执行，否则log太多会阻塞程序
sudo jetson_clocks
rm /tmp/cameras_sdk_demo.log
./bin/cameras_sdk_demo -s 1280x720 -d /dev/video0

如果时间戳正常，则在/tmp/cameras_sdk_demo.log的内容如下，只有一行：

Timestamp : 1620897955083817280 FrameInterval : 1620897955083817280 FrameTransferDelay : 66992720 LinuxGetFrameTime : 1620897955150810000 LinuxFrameInterval : 1620897955150810000

如果时间戳异常，则在/tmp/cameras_sdk_demo.log中会记录多组时间戳，为多行：

Timestamp : 1620958367246484576 FrameInterval  :  1620958367246484576 FrameTransferDelay : 67111424 LinuxGetFrameTime : 1620958367313596000 LinuxFrameInterval : 1620958367313596000
Timestamp : 1620958739646034432 FrameInterval  :  1620958739646034432 FrameTransferDelay : 67403568 LinuxGetFrameTime : 1620958739713438000 LinuxFrameInterval : 1620958739713438000
Timestamp : 1620958748796023808 FrameInterval  :  1620958748796023808 FrameTransferDelay : 80901192 LinuxGetFrameTime : 1620958748876925000 LinuxFrameInterval : 1620958748876925000
Timestamp : 1620958789795973504 FrameInterval  :  1620958789795973504 FrameTransferDelay : 72186496 LinuxGetFrameTime : 1620958789868160000 LinuxFrameInterval : 1620958789868160000
Timestamp : 1620959793244763712 FrameInterval  :  1620959793244763712 FrameTransferDelay : 73185288 LinuxGetFrameTime : 1620959793317949000 LinuxFrameInterval : 1620959793317949000
Timestamp : 1620959854794691840 FrameInterval  :  1620959854794691840 FrameTransferDelay : 68099160 LinuxGetFrameTime : 1620959854862791000 LinuxFrameInterval : 1620959854862791000
Timestamp : 1620960274844196896 FrameInterval  :  1620960274844196896 FrameTransferDelay : 68391104 LinuxGetFrameTime : 1620960274912588000 LinuxFrameInterval : 1620960274912588000
Timestamp : 1620960283994186240 FrameInterval  :  1620960283994186240 FrameTransferDelay : 71857760 LinuxGetFrameTime : 1620960284066044000 LinuxFrameInterval : 1620960284066044000
Timestamp : 1620960291394178080 FrameInterval  :  1620960291394178080 FrameTransferDelay : 68419920 LinuxGetFrameTime : 1620960291462598000 LinuxFrameInterval : 1620960291462598000

如何确认时间戳精度？

# export CHECK_TIME=1   调试使用log 测试时不需要执行，否则log太多会阻塞程序
sudo jetson_clocks
./bin/cameras_sdk_demo -s 1280x720 -d /dev/video0 > log

如何确认图像帧传输延迟是否稳定？

确认摄像头图像帧传输延迟

先验知识

使用低于传输延迟的帧率，打开摄像头。由于此时传输延迟小于帧间隔，因此时间戳的缓存为1，因此不会因为软件引入其他问题，所测的的就是真实的物理延迟。

请注意不要使用传输延迟附近所对应的帧率，传输延迟的抖动，会造成时间戳不准。

# export CHECK_TIME=1   仅在调试使用，否则log太多会阻塞程序
sudo jetson_clocks
./bin/cameras_sdk_demo -s 1280x720 -d /dev/video0 -r 10-0

-r 10-0表示设置的摄像头外触发帧率为10。

# export CHECK_TIME=1   仅在调试使用，否则log太多会阻塞程序
sudo jetson_clocks
./bin/cameras_sdk_demo -s 1280x720 -d /dev/video0 -r 10

-r 10表示设置的摄像头外触发帧率为10。

应用功能使用

米文设备提供多种样例，方便客户进行开发和快速验证

米文动力还为开发者提供了部分开源代码，请于米文动力Github查看 https://github.com/MiiViiDynamics

附录

异常处理

如在开发过程中出现异常情况，可先通过DEBUG串口打印log自行判断问题。具体操作如下:

第一步：根据【接口说明】部分中的信息，找到DEBUG接口的具体位置

第二步：用一根UART-USB转接线¹，将DEBUG接口与上位机PC相连接

第三步：在上位机PC端，下载串口调试工具，将波特率调整为115200 Baud

第四步：在串口调试工具中抓取串口log以便分析异常问题

[1]：可根据【接口说明】部分中的信息，选择RS232-USB转接线或者TTL-USB转接线。

系统在线升级（OTA）的使用说明

概述

系统在线升级，通常又是OTA，是米文针对所有设备提供的软件服务。

即可以不进行刷机来更新系统固件。

从Jetpack 4.5开始，所有的米文设备都支持系统在线升级。

使用方式

方法一（推荐）：使用MIIVII SETTINGS进行版本升级 ；

1. 在设备上打开浏览器输入http://127.0.0.1:3000，或者远程PC浏览器上输入http://<device ip>:3000
2. 使用系统登录账号登录到MIIVII SETTINGS界面；
3. 选择系统升级功能，点击“检查更新”检查是否有新版本；
   
4. 检测到有升级版本时，可以点击“系统升级”来升级安装包
   
5. 完成升级后系统会记录升级时间，可以查看该时间的升级记录
   
   
   
6. 升级完成后重启系统以确保升级内容生效

方法二：使用命令行进行升级或者升级指定安装包

1. 升级指定安装包

1. 1. 执行下面命令更新源

      sudo apt update

   2. 执行下面命令升级指定安装包（以更新websettings 1.4.0版本为例）

      sudo apt install -y miivii-websettings=1.4.0

2. 升级全部（含Ubuntu包升级，请谨慎选择）

1. 1. 执行下面命令更新源

      sudo apt update

   2. 执行下面命令升级系统

      sudo apt upgrade -y

   3. 升级完成后重启系统以确保升级内容生效