安全警示及使用注意事项

请在使用本产品前仔细阅读本手册，未经授权的操作会导致错误或意外。制造商对因错误操作而导致设备出现的任何问题均不负责。

• 避免热插拔设备接口。
• 要正确关闭电源，请先关闭Ubuntu系统，然后再切断电源。由于Ubuntu系统的特殊性，在Nvidia的开发板上，如启动未完成的时候强行断电，会有0.03%的概率出现异常，进而导致设备无法启动。由于使用Ubuntu系统，米文的设备上也会存在同样的问题。
• 请勿使用本手册提及以外的线缆。
• 避免在强磁场环境下使用本设备。
• 长期不使用及运输前需要对数据进行备份。
• 推荐使用原包装进行运输。
• 警告！ 此为A级产品，在生活环境中，该产品可能会造成无线电干扰。在这种情况下，可能需要用户对干扰采取切实可行的措施。

• 若使用电源适配器供电，则应该购买使用获CCC认证并满足标准要求的电源适配器。

服务与支持

技术支持

如果您遇到问题，或者您认为您的产品有缺陷，请发问题到email: helpdesk@miivii.com，我们将帮助您解决问题。也可访问米文技术论坛http://forum.miivii.com，搜索我们的知识库，以查找常见问题的解决方案。

保修

保修期：米文设备保修期为自购买之日起一年。 保修条例：保修期内产品，若出现非人为损坏的故障米文将进行免费保修。请联系helpdesk@miivii.com获取保修协助。

产品清单

-EVO Xavier x 1

-电源配适器 x 1

-电源转接线 x 1

-扩展安装部件 x 2

-安装螺丝 若干

-DIO 扩展插头 x 2

-快速上手指南及保修卡 x 1

-合格证 x 1

产品目录

产品介绍

产品简介 

米文EVO Xavier是一款专为工业场景设计的嵌入式边缘计算设备。它搭载的NVIDIA® Jetson AGX Xavier能够以30W的低功耗提供高达 30Tops的算力。EVO Xavier采取高效能的被动散热设计，可以在苛刻的工业环境中稳定正常工作。同时鉴于其紧固的嵌入式设计，可以达到很高的抗振等级。 EVO Xavier提供了丰富的I/O功能，特别为工业视觉场景提供了PoE+与隔离DI/DO等接口，可以满足多种专用传感器的接入需求。同时EVO Xavier还在内部设计了多种扩展接口，提供更多通讯以及存储扩展方案。

产品特性

• 高效直触式被动散热

• IP5X防护等级满足工业场景需求

• 4路千兆PoE+接口，支持IEEE 802.3at协议

• 高抗振等级

• -20℃-60℃工作温度

• 丰富的接口与可扩展性

产品外观

产品规格

处理器模组 Processor

1
Jetson AGX Xavier DRAM内存规格由16GB提升到32GB。

接口 I/O

供电 Power Supply

结构 Mechanical

环境 Environmental

认证 Certification

[1]  Jetson AGX Xavier DRAM内存规格由16GB提升到32GB。
[2]  According to GB/T 2423-2008 60℃以上运行时，运行频率降低 Working frequency is subject to change after temperature reaches 60℃
[3]  According to GB/T 2423.10-2008

尺寸及安装 Install Dimension

EVO Xavier主体尺寸及安装孔位尺寸如图:

Dimensions and mounting hole position as below:

设备固定方式

若需要将米文设备安装在其他设备上，请先安装附件中的安装固定板

通过安装固定板上的孔位，根据实际情况将米文设备固定到其他设备上

章节一：设备接口说明

接口说明

正面接口

网口使用说明：

MIIVII EVO XAVIER 共有5个网口，其中LAN口为普通千兆网口，其余四个网口为POE供电端口（PSE）

1、当外接设备为非POE功能的交换机或路由器时，建议您使用普通千兆网口

2、当您需要对外接支持POE功能的设备（如POE相机）时，可连接POE端口进行供电

POE操作说明，镜像4.5-3.3.1.7及以上， 4.6.1-4.3.0.43及以上的版本默认POE关闭，如需要使用POE功能，可通过以下方式将POE功能开启

1、通过以下命令行打开poe-control.sh脚本

sudo vim /usr/local/bin/poe-control.sh

2、修改Poe_enable参数，1为默认开启，0为默认关闭
3、保存退出
4、重启设备，POE端口默认打开关闭功能修改成功

背面接口

章节二 ：GPIO接口定义及配置方法

GPIO 接口信号定义

GPIO接口配置方法

对GPIO接口使用的示例如下，请将< >中的信息修改为想要调整的GPIO节点号，具体对应关系请参考【接口说明】部分

# 切换到root用户
sudo su -
# 设置为高电平(DO)
echo 1 > /sys/class/gpio/<gpio339>/value
# 设置为低电平(DO)
echo 0 > /sys/class/gpio/<gpio339>/value
# 读取数据(DI)
cat /sys/class/gpio/<gpio339>/value

若需要关机后保留配置，可以将以上命令写入/etc/rc.local 文件

米文设备GPIO输出模式说明

注：开漏输出推荐上拉电阻表

章节三：TTL接口定义及GPS对设备授时使用方法

TTL接口信号定义

若需要使用GPS外部授时功能，接线方案如下：

GPS的NMEA输出串口对接EVO Xavier的TTL_1硬件串口(串口波特率为9600),映射到Linux系统为/dev/ttyUART_TTL_1设备节点。

GPS的pps秒脉冲输出信号线对接EVO Xavier的SYNCIN_GPIO8_EXT管脚,映射到Linux系统为/dev/miivii-sync-in设备节点。

在GPS授时模式下，如上两个节点会被后台GPS授时处理程序占用。请勿对这两个节点进行其他操作，否则GPS授时功能会被打断。

GPS 对设备授时使用方法

GPS对设备授时功能优点：设备通过GPS设备从GPS卫星上获取当地标准的时间信号，从而精准定位设备时间。

GPS支持型号

支持GPS品牌型号：所有符合GPRMC数据标准格式输出的GPS设备，且必须要有PPS秒脉冲输出的GPS设备。

授时功能配置

在初次接入GPS时需要在MiiVii Setting配置软件中进行系统配置，将Sync Mode选项配置成GPS模式，重启系统。MiiVii Setting具体方法请参考“米文配置软件介绍”部分。

检查授时是否成功

修改系统时间，输入命令

sudo date -s "2018-10-1"

等待2~3s，查看当前时间，输入命令

date

若显示时间为：“2018-10-1”，说明授时失败

若显示时间为：“当前时间”，说明授时成功

故障排查

若授时失败，需进行故障排查

1.查看GPS是否有输出

输入命令

cat /dev/ttyTHS1

终端收到带有GPRMC字段的输出，例如：

GPRMC,014600.00,A,2237.496474,N,11356.089515,E,0.0,225.5,310518,2.3,W,A*23

2.查看GPS的pps信号是否有输出

输入命令

hexdump /dev/miivii-sync-in-a

终端有十六进制的数据输出，例如：

0000400 02fe 9f40 490e 562d 1647 004e 0000 0000

3.识别方法

如果以上"1"&"2"没有输出，说明GPS工作不正常，可以把GPS放到窗外或是到户外测试，或更换GPS进行测试

如果"1"&"2"输出正常，检查MiiVii Setting配置是否为GPS模式，如果不是，更改模式后重新启动

执行以上操作之后，GPS授时依然不成功，输入命令

hexdump /dev/miivii-sync-out

终端有十六进制的数据输出，例如：

0000400 02fe 9f40 490e 562d 1647 004e 0000 0000

如果没有数据输出，可能是没有用匹配的刷机工具和镜像刷机，建议检查镜像和刷机工具重新刷机

如果有数据输出，可能是设备硬件问题，建议联系售后维修处理

章节四：CAN口定义及配置方法

CAN接口信号定义

CAN口配置方法

CAN10设备具体使用方法，参考https://github.com/linux-can/can-utils中的cansend.c和candump.c

测试命令：

sudo modprobe can
 
sudo modprobe can_raw
 
sudo modprobe mttcan
 
sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 sjw 4 berr-reporting on loopback off
 
sudo ip link set up can0
 
sudo cansend can0 123#abcdabcd
 
sudo candump can0
 
sudo ip -details -statistics link show can0
 
sudo ifconfig can0 down

CAN FD配置使用方法：

sudo modprobe can
 
sudo modprobe can_raw
 
sudo modprobe mttcan
 
sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 sjw 4 dbitrate 2000000 dsjw 4 berr-reporting on fd on
 
sudo ip link set up can0
 
sudo cansend can0 213##011

[10]  CAN FD和CAN 2.0的区别:

1) 

sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 berr-reporting on fd on

其中bitrate为can2.0模式下的波特率； dbitrate为can fd模式下的波特率，根据官方文档，这个值最大可配置为5M，一般应用最好采用2M;

2)

sudo cansend can0 213##011

发送命令中，id与数据之间多了一个#，并且##后的第一个字节(0)为canfd_frame.flags的值，范围为0~F； canfd_frame.flags后面的字节(11)为第一个数据，一次最多可以传输64个字节。

章节五：UART接口定义及配置方法

RS485接口信号定义

RS232接口信号定义

UART接口配置方法

打开/dev/(folder)下面对应的设备节点，设置波特率，停止位，奇偶校验位，数据位等。可以使用stty命令配置串口的波特率，停止位，奇偶校验位，数据位等，详细见stty命令说明。

命令示例，请将< >中的信息修改为想要调整的串口节点号，具体对应关系请参考【接口说明】部分

sudo stty -F /dev/<UART_XXX> speed 115200 cs8 -parenb -cstopb -echo

输出数据测试

sudo echo “miivii tty debug” > /dev/<UART_XXX>

使用下面命令接收输入数据

sudo cat /dev/<UART_XXX>

章节六：Debug接口说明

Debug接口位置

米文EVO Xavier的Debug(RS232)接口位于载板背面，具体位置如图。其中PIN 8为RX引脚，PIN 10为TX引脚

DEBUG接口说明：如需调试，请连接6、8、10引脚即可，2、4、5、7为内部单片机烧写程序使用，请勿连接！

章节七：扩展设备安装方式及配置说明

扩展设备安装方式

EVO Xavier提供M.2 M Key, mini PCIe等接口作为存储以及通讯扩展设备使用

安装扩展设备时，需要先拧开如下8个螺丝从而打开EVO Xavier的底盖，如图所示：

注意拧开左右侧板对称的4个螺丝

打开底盖后，可扩展接口位置如下图：

按照扩展需求，进行设备的安装，并用相应的螺丝固定扩展模块。注意如果需要安装mini PCIe接口的4G模块，请先将SIM卡插入到对应接口的Nano SIM卡槽中，再安装4G模块。

若采用WiFi及4G模块，需要安装天线以确保信号稳定。天线一端安装在模块上，另一端固定到EVO Xavier后面板的预留孔位上。

扩展设备安装完毕后，请参考第一步的方式，将设备及固定螺丝恢复原位置，将设备重新装好以便后续使用

Mini PCIe 4G支持清单

注：

1. 正式支持：每次米文系统版本升级，会在米文设备上进行验证。
2. BETA支持：米文调试过，但不会在每次米文系统版本升级中验证，如使用过程中需要进一步支持请联系对应的销售工程师或客户经理。

4G模块配置方法

米文所有标准产品中不包含4G模块，需要用户自行另配。请按照【扩展设备安装方式】的内容对SIM卡以及4G模块进行安装。请注意如果您使用的是物联网SIM卡，则会出现SIM卡与设备硬件绑定的问题，请提前与通讯供应商确认。

米文的系统镜像中，整合了相应4G模块驱动。安装好4G模块后系统会自动识别。查看/dev目录，会看到/dev/ttyUSB0~/dev/ttyUSB3，一共4个设备。

在桌面右上方网络连接图标中，找到Edit Connections，点击add，如图所示：

选择连接类型 Mobile Broadband

选择Next（选项Quectel LTE，Fibocom NL668 Modem，Android与Any device etc依据不同型号的4G模块显示不同信息，可直接点击Next）

选择国家为China ，然后根据SIM卡选择运营商：中国移动是China Mobile，中国联通是China Unicom

如果选择的运营商是中国电信，则点击手动新建运营商 China Telecom

选择你的Plan

请根据SIM卡信息选择。移动选Internet，联通和电信选default

这里注意一下APN移动为cmnet，联通为3gnet，电信为ctnet

检查已创建的信息，如正确无误，则点击Apply

设定用户名和密码，点击save

网络创建完成后，在桌面右上方网络连接图标中选中新建的网络连接，就能够正常上网了。若需要4G网络开机自动连接设置，已移动为例，建立好连接文件China Mobile Internet后操作如下： 点击桌面上方网络连接图标，在下拉菜单中点击Edit Connections选项。在弹出的窗口中选中China Mobile Internet选项，点击下方设置图标

弹出的窗口中选择General选项，并勾选Automatically connect to this network when it is available选项

之后保存退出。重启米文设备，就可以在输入开机密码后自动重连4G网络

Mini PCIe WIFI支持清单

注：

1. 正式支持：每次米文系统版本升级，会在米文设备上进行验证。
2. BETA支持：米文调试过，但不会在每次米文系统版本升级中验证，如使用过程中需要进一步支持请联系对应的销售工程师或客户经理。

WiFi配置方法

米文S2，S2Pro，EVO TX2 ，EVO TX2 GMSL2自带WiFi功能。米文Apex Xavier，Apex Xavier II系列，EVO Xavier, Lite NX，Lite Nano的WiFi功能由外接扩展模块提供，请按照【扩展设备安装方式】的内容对WiFi模块进行安装。请在开机Ubuntu系统桌面右上角网络连接图标中，找到要连接的WiFi名称并点击，然后在弹出的密码框输入密码并点击连接即可。

扩展SSD硬盘使用

查看硬盘信息: 

sudo fdisk -lu

格式化硬盘: 

sudo mkfs -t ext4 /dev/nvme0n1

查看硬盘UUID: 

sudo blkid /dev/nvme0n1

开机自动挂载硬盘的设置方法： 在/etc/systemd/system路径下创建一个systemd服务，用来开机自动执行挂载硬盘，如 ：miivii_mount_ssd.service

#创建服务miivii_mount_ssd.service
vim miivii_mount_ssd.service
[Unit]
Description=MIIVII specific script
After=udev.service
 
[Service]
ExecStart=/etc/systemd/miivii_mount_ssd.sh
 
[Install]
WantedBy=multi-user.target

在/etc/systemd/路径下创建一个脚本，用来挂载硬盘，如： miivii_mount_ssd.sh

#创建服务脚本miivii_mount_ssd.sh
vim miivii_mount_ssd.sh
#!/bin/bash
mount -o rw /dev/nvme0n1 /home/nvidia/workspace

为创建的脚本文件添加可执行权限

sudo chmod +x miivii_mount_ssd.sh

将挂载硬盘的服务设置为开机自启动

sudo systemctl enable miivii_mount_ssd.service

附录1  EVO  XAVIER 使用方法

系统介绍

米文设备采用Ubuntu系统。默认用户名：nvidia； 密码：nvidia

烧写镜像

请访问米文技术论坛http://forum.miivii.com/来获取烧写工具，烧写工具说明及相应镜像。

开关机

开机：米文设备默认开机模式为上电自启动。插入电源，并将显示器通过HDMI接口与米文设备相连，开机画面如图所示：

关机：长按POWER键/ON KEY按钮关机。或在命令行中执行$ sudo poweroff，完成软关机 重启：在命令行中执行$ sudo reboot，完成重启。

功率模式设定

搭载Jetson AGX Xavier的米文设备有多工作模式。可以通过右上角的NVIDIA绿色标志设置进行调整。 米文设备的默认模式为3： MODE_30W_ALL

点击下拉菜单即可对米文设备的工作模式进行修改，工作模式的细节详见下表：

也可采用命令行调整：

#查看设备现在的模式
sudo nvpmodel -q verbose
# 设定为某一模式
sudo nvpmodel -m <MODE ID>
#获取在当前模式下的最佳表现
sudo jetson_clocks
#查看详细信息
sudo jetson_clocks --show

异常处理

如在开发过程中出现异常情况，可先通过DEBUG串口打印log自行判断问题。具体操作如下:

第一步：根据【接口说明】部分中的信息，找到DEBUG接口的具体位置

第二步：用一根UART-USB转接线¹，将DEBUG接口与上位机PC相连接

第三步：在上位机PC端，下载串口调试工具，将波特率调整为115200 Baud

第四步：在串口调试工具中抓取串口log以便分析异常问题

[1]：可根据【接口说明】部分中的信息，选择RS232-USB转接线或者TTL-USB转接线。

附录2

Jetpack 4.4版本及以下镜像烧录

请参考：Jetpack 4.4版本及以下镜像烧录

Jetpack 4.5版本及以上镜像烧录

1.功能介绍

米文刷机工具，适用于米文系列产品。

米文刷机工具，是为了方便进行米文设备的烧写、克隆，小批量生产而提供的工具软件。

您可以通过X86架构PC作为烧写主机，给米文设备烧写米文动力官方镜像。在开发米文设备一段时间后，可以将现有设备镜像克隆来保存开发进度，并单台或小批量烧写到其他米文设备中。

核心功能

• 自动检测使用环境
• 自动检测最新镜像
• 内置镜像下载器，无需手动下载镜像
• 支持批量烧写
• 支持镜像克隆（但要注意Clone后再烧写需要使用同一bootloader版本）

2.准备软件硬件

2.1. 烧写主机准备

需要将烧写主机与米文设备连接方能烧写镜像。烧写主机推荐配置如下：

● CPU采用X86架构的Intel酷睿系列处理器

● 内存8GB ddr3及以上

● 空余硬盘容量40G 及以上

● 系统为Ubuntu Linux x64 v16.04或v18.04

2.2. 烧写软件环境准备

● sudo apt install python2.7 python3 python

2.3. 准备米文烧写工具和米文设备镜像

2.3.1.刷机工具安装

• 准备PC主机，系统为：Ubuntu 16.04或者Ubuntu 18.04

• 安装key

  sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 05BE38FE8ADA7CD12E3281B52FC7A8453C3B8F24

• 在本地 ubuntu 系统中添加源

  sudo sh -c 'echo "deb http://upgrade.miivii.com/miiviitools/ mvtools main" > /etc/apt/sources.list.d/miivii-l4t-apt-source.list'

• 手动更新

  sudo apt update

• apt-get 安装 刷机工具 Deb 包

  sudo apt-get install miivii-ftool

• 安装完成后(在18.04系统中点击Show Applications或者在16.04系统中点击Search Your Computer)会发现如下快捷方式
  
• 双击快捷方式，输入密码：您的sudo密码。

2.4. 准备硬件

● 米文设备及电源, USB 数据线

3.操作

3.1. 硬件连接

● 通过 USB 数据线将米文设备烧写口与烧写主机相连；

● 按住米文设备的RECOVERY按钮，之后给米文设备上电开机，进入FORCE_Recovery烧写模式。

3.2软件使用

3.2.1. 镜像烧写

3.2.1.1 在线模式镜像烧写

● 点击“在线模式”复选框，选择Jetpack版本及下载路径，并点击下一步，开始下载选择版本当前最新的刷机环境及设备镜像

● 这里需要选择下载完成后是否自动开始刷机，选择自动后，下载完成后会自动解压、校验、刷机

● 下载速度取决于所在环境的网速，一般可达5M/s

● 开始刷机后通常需要15分钟以上完成，请耐心等待

刷机工具使用教程.mp4

3.2.1.2 离线模式镜像烧写

● 点击“离线模式”复选框，选择已经下载好的刷机环境及设备镜像，并点击下一步直接开始烧录。

3.2.2. 镜像克隆

● 将打算克隆的米文设备按照3.1的方法进入FORCE_Recovery模式，打开烧写工具

● 点击【输入上位机密码】按钮，输入当前烧写主机的开机密码

● 点击【克隆镜像】按钮，进入克隆操作

● 修改克隆文件保存在烧写主机中的路径和名称*，并点击开始克隆

注：文件存储路径中不能有中文或特殊字符，且再烧写镜像需要使用同一bootloader版本

● 镜像克隆通常需要30分钟以上才能完成：

● 克隆完成，会生成克隆镜像与MD5文件，再次烧写请按照3.2.1步骤进行操作

注：如在镜像烧写，克隆过程中遇到问题，请联系米文动力售后邮箱寻求帮助：helpdesk@miivii.com

附1. 烧写问题自检

如果遇到烧写问题，请先按照如下条目进行自检：

● 检查是否在烧写工具左上角输入了上位机开机密码

● 检查是否进入到Recovery模式，可以通过lsusb命令鉴定

● 检查Micro USB、双Type A线缆质量是否达标，是否只是用于充电的双芯线

● 检查上位机，是否为X86-64架构台式机，笔记本。（服务器，嵌入式设备，虚拟机等其他设备暂不支持）

● 检查上位机系统是否为 Linux 1604 1804

● 检查磁盘格式，烧写主机的磁盘格式推荐为EXT4

● 检查上位机容量是否足够

● 镜像和烧写工具存储路径中不能有中文或其他特殊字符

系统在线升级（OTA）的使用说明

概述

系统在线升级，通常又是OTA，是米文针对所有设备提供的软件服务。

即可以不进行刷机来更新系统固件。

从Jetpack 4.5开始，所有的米文设备都支持系统在线升级。

使用方式

方法一（推荐）：使用MIIVII SETTINGS进行版本升级 ；

1. 在设备上打开浏览器输入http://127.0.0.1:3000，或者远程PC浏览器上输入http://<device ip>:3000
2. 使用系统登录账号登录到MIIVII SETTINGS界面；
3. 选择系统升级功能，点击“检查更新”检查是否有新版本；
   
4. 检测到有升级版本时，可以点击“系统升级”来升级安装包
   
5. 完成升级后系统会记录升级时间，可以查看该时间的升级记录
   
   
   
6. 升级完成后重启系统以确保升级内容生效

方法二：使用命令行进行升级或者升级指定安装包

使用命令行进行升级

1. 执行下面命令更新源

   sudo apt update

2. 执行下面命令升级系统

   sudo apt upgrade -y

3. 升级完成后重启系统以确保升级内容生效
   
   

   升级指定安装包

• 执行下面命令升级指定安装包（以更新websettings 1.4.0版本为例）

  sudo apt install -y miivii-websettings=1.4.0

附录3

cat /etc/miivii_release
APEX 4.2.2-1.5.0

cat /opt/miivii/config/sync/sync.cfg
sync_out_freq:25
sync_type:2
/*
note:
sync_out_freq---the frequency is 25 for sync out time
sync_type---0 is for GPS calibrate time
1 is for SYS calibrate time
2 can not calibrate time

附录4 软件Release Note