安全警示及使用注意事项

请在使用本产品前仔细阅读本手册，未经授权的操作会导致错误或意外。制造商对因错误操作而导致设备出现的任何问题均不负责。

• 避免热插拔设备接口。
• 要正确关闭电源，请先关闭Ubuntu系统，然后再切断电源。由于Ubuntu系统的特殊性，在Nvidia的开发板上，如启动未完成的时候强行断电，会有0.03%的概率出现异常，进而导致设备无法启动。由于使用Ubuntu系统，米文的设备上也会存在同样的问题。
• 请勿使用本手册提及以外的线缆。
• 避免在强磁场环境下使用本设备。
• 长期不使用及运输前需要对数据进行备份。
• 推荐使用原包装进行运输。
• 警告！ 此为A级产品，在生活环境中，该产品可能会造成无线电干扰。在这种情况下，可能需要用户对干扰采取切实可行的措施。

• 若使用电源适配器供电，则应该购买使用获CCC认证并满足标准要求的电源适配器。

服务与支持

技术支持

如果您遇到问题，或者您认为您的产品有缺陷，请发问题到email: helpdesk@miivii.com，我们将帮助您解决问题。也可访问米文技术论坛http://forum.miivii.com，搜索我们的知识库，以查找常见问题的解决方案。

保修

保修期：米文设备保修期为自购买之日起一年。 保修条例：保修期内产品，若出现非人为损坏的故障米文将进行免费保修。请联系helpdesk@miivii.com获取保修协助。

产品清单

-EVO Xavier II x 1

-电源配适器 x 1

-电源转接线 x 1

-扩展安装部件 x 2

-安装螺丝 若干

-DIO 扩展插头 x 2

-快速上手指南及保修卡 x 1

-合格证 x 1

产品目录

产品介绍

产品简介 

米文EVO Xavier II是一款专为工业场景设计的嵌入式边缘计算设备。它搭载的NVIDIA® Jetson AGX Xavie rII能够以30W的低功耗提供高达 30Tops的算力。EVO Xavier采取高效能的被动散热设计，可以在苛刻的工业环境中稳定正常工作。同时鉴于其紧固的嵌入式设计，可以达到很高的抗振等级。 EVO Xavier II提供了丰富的I/O功能，特别为工业视觉场景提供了独立千兆网口与隔离DI/DO等接口，可以满足多种专用传感器的接入需求。同时EVO Xavier II 还在内部设计了多种扩展接口，提供更多通讯以及存储扩展方案。

特性 Features

• 高效主、被动散热

• IP5X防护等级满足工业场景需求

• 5路独立千兆网口，支持IEEE 802.3af POE 选配

• 高抗震等级

• -20℃-60℃工作温度

• 丰富的接口与可扩展性

产品外观

产品规格

处理器模组 Processor

1
Jetson AGX Xavier DRAM内存规格由16GB提升到32GB。

接口 I/O

供电 Power Supply

结构 Mechanical

环境 Environmental

认证 Certification

[1]  According to GB/T 2423-2008 60℃以上运行时，运行频率降低 Working frequency is subject to change after temperature reaches 60℃

尺寸及安装 Install Dimension

EVO Xavier II主体尺寸及安装孔位尺寸如图:

Dimensions and mounting hole position as below:

设备固定方式

若需要将米文设备安装在其他设备上，请先安装附件中的安装固定板

通过安装固定板上的孔位，根据实际情况将米文设备固定到其他设备上

章节一：设备接口说明

接口说明

正面接口

背面接口

章节二 ：GPIO接口定义及配置方法

GPIO 接口信号定义

1

GPIO接口配置方法

对GPIO接口使用的示例如下，请将< >中的信息修改为想要调整的GPIO节点号，具体对应关系请参考【接口说明】部分

# 切换到root用户
sudo su -
# 设置为高电平(DO)
echo 1 > /sys/class/gpio/<gpio339>/value
# 设置为低电平(DO)
echo 0 > /sys/class/gpio/<gpio339>/value
# 读取数据(DI)
cat /sys/class/gpio/<gpio339>/value

若需要关机后保留配置，可以将以上命令写入/etc/rc.local 文件

米文设备GPIO输出模式说明

注：开漏输出推荐上拉电阻表

章节三：同步接口功能介绍及使用方法

SYNC_IN接口信号定义

SYNC_OUT接口信号定义

若需要使用GPS外部授时功能，接线方案如下：

GPS的NMEA输出串口对接EVO Xavier II SYNC_IN硬件串口(串口波特率为9600),映射到Linux系统为/dev/ttyUART_232_sync设备节点。

GPS的pps秒脉冲输出信号线对接EVO Xavier II 的SYNC_IN的PIN6管脚，映射到Linux系统为/dev/miivii-sync-in-a设备节点。

在GPS授时模式下，如上两个节点会被后台GPS授时处理程序占用。请勿对这两个节点进行其他操作，否则GPS授时功能会被打断。

GPS授时串口波特率调整

gps授时串口节点波特率可调：

在/etc/systemd/sync_auto.sh脚本中进行修改，具体如下：

例如：修改为115200

/usr/local/bin/sync_auto 115200 > /var/log/miivii_sync.log &

如果不填写波特率参数，则默认为9600

支持波特率参数如下：

2400    4800   9600    57600   115200    460800

GPS 对设备授时使用方法

GPS对设备授时功能优点：设备通过GPS设备从GPS卫星上获取当地标准的时间信号，从而精准定位设备时间。

GPS支持型号

支持GPS品牌型号：所有符合GPRMC数据标准格式输出的GPS设备，且必须要有PPS秒脉冲输出的GPS设备。

授时功能配置

在初次接入GPS时需要在MiiVii Setting配置软件中进行系统配置，将Sync Mode选项配置成GPS模式，重启系统。MiiVii Setting具体方法请参考“米文配置软件介绍”部分。

检查授时是否成功

修改系统时间，输入命令

sudo date -s "2018-10-1"

等待2~3s，查看当前时间，输入命令

date

若显示时间为：“2018-10-1”，说明授时失败

若显示时间为：“当前时间”，说明授时成功

故障排查

若授时失败，需进行故障排查

1.查看GPS是否有输出

输入命令

cat /dev/ttyTHS1

终端收到带有GPRMC字段的输出，例如：

GPRMC,014600.00,A,2237.496474,N,11356.089515,E,0.0,225.5,310518,2.3,W,A*23

2.查看GPS的pps信号是否有输出

输入命令

hexdump /dev/miivii-sync-in-a

终端有十六进制的数据输出，例如：

0000400 02fe 9f40 490e 562d 1647 004e 0000 0000

3.识别方法

如果以上"1"&"2"没有输出，说明GPS工作不正常，可以把GPS放到窗外或是到户外测试，或更换GPS进行测试

如果"1"&"2"输出正常，检查MiiVii Setting配置是否为GPS模式，如果不是，更改模式后重新启动

执行以上操作之后，GPS授时依然不成功，输入命令

hexdump /dev/miivii-sync-out

终端有十六进制的数据输出，例如：

0000400 02fe 9f40 490e 562d 1647 004e 0000 0000

如果没有数据输出，可能是没有用匹配的刷机工具和镜像刷机，建议检查镜像和刷机工具重新刷机

如果有数据输出，可能是设备硬件问题，建议联系售后维修处理

同步功能使用说明

同步功能介绍

设备支持三种同步方式，分别是：PPS，Sync in和Sync out同步。同步误差为0.1-1μs。（同步误差测试方法详见附录）

同步功能使用方法

PPS同步模式

设备输出PPS信号⁷（每秒产生一个脉冲，脉宽50ms），并通过串口（UART/RS232）的Tx引脚发送该脉冲上升沿产生时间的NMEA GPRMC消息，消息示例：

$GPRMC,060249.000,A,3949.63046,N,11616.48565,E,0.296,,291118,,,A*4d

⁷  PPS 信号的硬件连接方式请见“同步接口及相关功能介绍”中的“PPS连接线及引脚定义”部分

其中“060249.000”为每秒产生脉冲时的时间戳(UTC时间)，格式为“时分秒.000”，正常时间都是整秒格式。支持PPS同步模式的传感器会通过收到的PPS以及GPRMC消息对自身时钟系统进行校时，使之与设备的系统时钟保持一致。传感器的采样时间会作为时间戳（timestamp），与数据一起被发送至设备。至此，系统获取了传感器采样的系统时间，完成同步。

同步功能验证方法（以RS-LiDAR-16激光雷达为例）：

当传感器通过数据输入接口与设备相连，未连接设备的PPS_OUT口和RS232_TX时，传感器的ROS node向操作系统上传数据中的时间戳为硬件时间戳（hardware timestamp），即传感器内部时钟计器的时间（多数传感器会设定一个固定的初始时间作为计时起点，每次上电后开始计时）。此时在Ubuntu操作系统中打印该硬件时间戳，并与设备的系统时间进行比较，可发现二者的偏差较大。

Sync out 同步模式

设备支持Sync out同步信号^8
8  Sync out信号的硬件连接方式请见“同步接口及相关功能介绍”中的“SYNC连接线及引脚定义”部分

设备可以通过Sync out引脚输出1-30Hz，脉宽5ms的脉冲信号，用于触发外部传感器启动采样。同时设备会记录该脉冲上升沿的产生时间。传感器完成采样后，设备会将记录的时间与本次传感传回的数据做关联，作为该数据的时间戳，至此，系统获取了传感器采样的系统时间，完成同步。

章节四：CAN口定义及配置方法

CAN接口信号定义

CAN口配置方法

CAN10设备具体使用方法，参考https://github.com/linux-can/can-utils中的cansend.c和candump.c

测试命令：

sudo modprobe can
 
sudo modprobe can_raw
 
sudo modprobe mttcan
 
sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 sjw 4 berr-reporting on loopback off
 
sudo ip link set up can0
 
sudo cansend can0 123#abcdabcd
 
sudo candump can0
 
sudo ip -details -statistics link show can0
 
sudo ifconfig can0 down

CAN FD配置使用方法：

sudo modprobe can
 
sudo modprobe can_raw
 
sudo modprobe mttcan
 
sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 sjw 4 dbitrate 2000000 dsjw 4 berr-reporting on fd on
 
sudo ip link set up can0
 
sudo cansend can0 213##011

[10]  CAN FD和CAN 2.0的区别:

1) 

sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 berr-reporting on fd on

其中bitrate为can2.0模式下的波特率； dbitrate为can fd模式下的波特率，根据官方文档，这个值最大可配置为5M，一般应用最好采用2M;

2)

sudo cansend can0 213##011

发送命令中，id与数据之间多了一个#，并且##后的第一个字节(0)为canfd_frame.flags的值，范围为0~F； canfd_frame.flags后面的字节(11)为第一个数据，一次最多可以传输64个字节。

章节五：UART接口定义及配置方法

RS485/422接口信号定义

RS232接口信号定义

UART接口配置方法

打开/dev/(folder)下面对应的设备节点，设置波特率，停止位，奇偶校验位，数据位等。可以使用stty命令配置串口的波特率，停止位，奇偶校验位，数据位等，详细见stty命令说明。

命令示例，请将< >中的信息修改为想要调整的串口节点号，具体对应关系请参考【接口说明】部分

sudo stty -F /dev/<UART_XXX> speed 115200 cs8 -parenb -cstopb -echo

输出数据测试

sudo echo “miivii tty debug” > /dev/<UART_XXX>

使用下面命令接收输入数据

sudo cat /dev/<UART_XXX>

章节六：Debug接口说明

Debug接口信号定义

章节七：扩展设备安装方式及配置说明

扩展设备安装方式

EVO XAVIER II提供M.2 M Key, M.2B Key、mini PCIe等接口作为存储以及通讯扩展设备使用

安装扩展设备时，需要先拧开如下8个螺丝从而打开EVO Xavier II的底盖，如图所示：

注意拧开左右侧板对称的4个螺丝

打开底盖后，可扩展接口位置如下图：

按照扩展需求，进行设备的安装，并用相应的螺丝固定扩展模块。注意如果需要安装mini PCIe接口的4G模块，请先将SIM卡插入到对应接口的Nano SIM卡槽中，再安装4G模块。

若采用WiFi、4G、5G模块，需要安装天线以确保信号稳定。天线一端安装在模块上，另一端固定到EVO Xavier II后面板的预留孔位上。

扩展设备安装完毕后，请参考第一步的方式，将设备及固定螺丝恢复原位置，将设备重新装好以便后续使用

Mini PCIe 4G支持清单

M.2 B KEY 5G支持清单

4G/5G模块配置方法

米文所有标准产品中不包含4G/5G模块，需要用户自行另配。请按照【扩展设备安装方式】的内容对SIM卡以及4G/5G模块进行安装。请注意如果您使用的是物联网SIM卡，则会出现SIM卡与设备硬件绑定的问题，请提前与通讯供应商确认。

米文的系统镜像中，整合了相应4G/5G模块驱动。安装好4G/5G模块后系统会自动识别。

查看/dev目录，4G会看到/dev/ttyUSB0~/dev/ttyUSB3，一共4个设备，5G会看到 /dev/ttyUART_AT。

Mini PCIe WIFI支持清单

WiFi配置方法

米文S2，S2Pro，EVO TX2 ，EVO TX2 GMSL2自带WiFi功能。米文Apex Xavier，Apex Xavier II系列，EVO Xavier, Lite NX，Lite Nano的WiFi功能由外接扩展模块提供，请按照【扩展设备安装方式】的内容对WiFi模块进行安装。请在开机Ubuntu系统桌面右上角网络连接图标中，找到要连接的WiFi名称并点击，然后在弹出的密码框输入密码并点击连接即可。

扩展SSD硬盘使用

查看硬盘信息: 

sudo fdisk -lu

格式化硬盘: 

sudo mkfs -t ext4 /dev/nvme0n1

查看硬盘UUID: 

sudo blkid /dev/nvme0n1

开机自动挂载硬盘的设置方法： 在/etc/systemd/system路径下创建一个systemd服务，用来开机自动执行挂载硬盘，如 ：miivii_mount_ssd.service

#创建服务miivii_mount_ssd.service
vim miivii_mount_ssd.service
[Unit]
Description=MIIVII specific script
After=udev.service
 
[Service]
ExecStart=/etc/systemd/miivii_mount_ssd.sh
 
[Install]
WantedBy=multi-user.target

在/etc/systemd/路径下创建一个脚本，用来挂载硬盘，如： miivii_mount_ssd.sh

#创建服务脚本miivii_mount_ssd.sh
vim miivii_mount_ssd.sh
#!/bin/bash
mount -o rw /dev/nvme0n1 /home/nvidia/workspace

为创建的脚本文件添加可执行权限

sudo chmod +x miivii_mount_ssd.sh

将挂载硬盘的服务设置为开机自启动

sudo systemctl enable miivii_mount_ssd.service

附录1  EVO  XAVIER II 使用方法

系统介绍

米文设备采用Ubuntu系统。默认用户名：nvidia； 密码：nvidia

烧写镜像

请访问米文技术论坛http://forum.miivii.com/来获取烧写工具，烧写工具说明及相应镜像。

开关机

开机：米文设备默认开机模式为上电自启动。插入电源，并将显示器通过HDMI接口与米文设备相连，开机画面如图所示：

关机：长按POWER键/ON KEY按钮关机。或在命令行中执行$ sudo poweroff，完成软关机 重启：在命令行中执行$ sudo reboot，完成重启。

功率模式设定

搭载Jetson AGX Xavier的米文设备有多工作模式。可以通过右上角的NVIDIA绿色标志设置进行调整。 米文设备的默认模式为3： MODE_30W_ALL

点击下拉菜单即可对米文设备的工作模式进行修改，工作模式的细节详见下表：

也可采用命令行调整：

#查看设备现在的模式
sudo nvpmodel -q verbose
# 设定为某一模式
sudo nvpmodel -m <MODE ID>
#获取在当前模式下的最佳表现
sudo jetson_clocks
#查看详细信息
sudo jetson_clocks --show

异常处理

如在开发过程中出现异常情况，可先通过DEBUG串口打印log自行判断问题。具体操作如下:

第一步：根据【接口说明】部分中的信息，找到DEBUG接口的具体位置

第二步：用一根UART-USB转接线¹，将DEBUG接口与上位机PC相连接

第三步：在上位机PC端，下载串口调试工具，将波特率调整为115200 Baud

第四步：在串口调试工具中抓取串口log以便分析异常问题

[1]：可根据【接口说明】部分中的信息，选择RS232-USB转接线或者TTL-USB转接线。

如在设备运行过程中出现异常，可通过如下命令行查询上一次系统掉电时的电压信息以及当前的实时电压信息

/opt/miivii/features/power_query/bin/power_query

查询结果说明：

Last Power failed time:上次电源掉电的系统时间。

Last Power failed voltages:上次电源掉电时各监测点的电压值。

System running voltages: 当前各监测点的电压值。

附录2

系统在线升级（OTA）的使用说明

概述

系统在线升级，通常又是OTA，是米文针对所有设备提供的软件服务。

即可以不进行刷机来更新系统固件。

从Jetpack 4.5开始，所有的米文设备都支持系统在线升级。

使用方式

方法一（推荐）：使用MIIVII SETTINGS进行版本升级 ；

1. 在设备上打开浏览器输入http://127.0.0.1:3000，或者远程PC浏览器上输入http://<device ip>:3000
2. 使用系统登录账号登录到MIIVII SETTINGS界面；
3. 选择系统升级功能，点击“检查更新”检查是否有新版本；
   
4. 检测到有升级版本时，可以点击“系统升级”来升级安装包
   
5. 完成升级后系统会记录升级时间，可以查看该时间的升级记录
   
   
   
6. 升级完成后重启系统以确保升级内容生效

方法二：使用命令行进行升级或者升级指定安装包

使用命令行进行升级

1. 执行下面命令更新源

   sudo apt update

2. 执行下面命令升级系统

   sudo apt upgrade -y

3. 升级完成后重启系统以确保升级内容生效
   
   

   升级指定安装包

• 执行下面命令升级指定安装包（以更新websettings 1.4.0版本为例）

  sudo apt install -y miivii-websettings=1.4.0

附录3

cat /etc/miivii_release
APEX 4.2.2-1.5.0

cat /opt/miivii/config/sync/sync.cfg
sync_out_freq:25
sync_type:2
/*
note:
sync_out_freq---the frequency is 25 for sync out time
sync_type---0 is for GPS calibrate time
1 is for SYS calibrate time
2 can not calibrate time

附录4 软件Release Note